[发明专利]泊车位检测方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种泊车位检测方法，其特征在于，包括：

基于车位检测模型和安装于移动体上的泊车辅助装置检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；

根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

2.根据权利要求1所述的泊车位检测方法，其特征在于，基于车位检测模型和安装于移动体上的泊车辅助装置检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：

通过所述泊车辅助装置的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；

通过所述泊车辅助装置的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；

采用所述车位检测模型对所述全角度可视化图像中，被障碍物遮挡的区域进行空闲泊车位的识别；

基于所述障碍物位置及识别结果，在所述全角度可视化图像中标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。

3.根据权利要求2所述的泊车位检测方法，其特征在于，采用所述车位检测模型对所述全角度可视化图像中，被障碍物遮挡的区域进行空闲泊车位的识别，包括：

将所述全角度可视化图像输入所述车位检测模型，获取被障碍物遮挡的区域的遮挡数据；

其中，所述被障碍物遮挡的区域为位于所述移动体行驶方向的预设视角的区域；

将所述遮挡数据预设阈值进行比较，生成所述识别结果。

4.根据权利要求1所述的泊车位检测方法，其特征在于，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，包括：

将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。

5.根据权利要求1所述的泊车位检测方法，其特征在于，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，之前还包括：

检测所述泊车目标位置是否符合预设条件；

其中，所述预设条件为所述泊车目标位置的空闲尺寸大于所述移动体的尺寸；

若所述泊车目标位置符合预设条件，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

6.根据权利要求1所述的泊车位检测方法，其特征在于，还包括：

根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。

7.根据权利要求6所述的泊车位检测方法，其特征在于，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置，之前还包括：

通过所述泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊入路径内是否存在障碍物；

当所述泊入路径内无障碍物时，根据所述泊入路径控制所述移动体移动至所述泊车目标位置。

8.一种泊车位检测装置，其特征在于，包括：

处理单元，用以基于车位检测模型和安装于移动体上的泊车辅助装置检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

设定单元，用以使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；

生成单元，用以根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

9.根据权利要求8所述的泊车位检测装置，其特征在于，所述处理单元包括：

生成模块，用以通过所述泊车辅助装置的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；

检测模块，用以通过所述泊车辅助装置的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；

识别模块，用以采用所述车位检测模型对所述全角度可视化图像中，被障碍物遮挡的区域进行空闲泊车位的识别；

标识模块，用以基于所述障碍物位置及识别结果，在所述全角度可视化图像中标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。