[发明专利]泊车位检测方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种泊车位检测方法、装置、车辆及存储介质，属于智能驾驶领域。泊车位检测方法可采用车位检测模型和安装于移动体上的泊车辅助装置检测移动体在预设范围(包括移动体行驶方向的前方区域、左侧区域、右侧区域以及相对于行驶方向的后方区域)内的空闲泊车位，获取并显示移动体在预设范围内的标识空闲泊车位的辅助图像，提高空闲泊车位的识别效率，以供用户基于辅助图像中标识的空闲泊车位选择泊车目标位置，使移动体可根据当前位置和泊车目标位置生成泊入路径，以便移动体泊入该泊车目标位置，提升了用户的体验效果，达到自动检测空闲泊车为的目的。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种泊车位检测方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。

自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。然而，现有的自动泊车控制方法在寻找车位时，只能对经过的区域进行检测，无法对车辆行驶方向的前方区域进行车位检测，用户的体验效果差。

发明内容

针对现有自动泊车控制方法无法对车辆前方区域进行车位检测的问题，现提供一种旨在可对车辆行驶方向的前方区域进行车位检测的泊车位检测方法、装置、车辆及存储介质。

本发明提供了一种泊车位检测方法，包括：

基于车位检测模型和安装于移动体上的泊车辅助装置检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像；

使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置；

根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径。

可选的，基于车位检测模型和安装于移动体上的泊车辅助装置检测所述移动体在预设范围内的空闲泊车位，获取并显示所述移动体在预设范围内的标识所述空闲泊车位的辅助图像，包括：

通过所述泊车辅助装置的摄像头采集所述移动体周围的图像，生成所述移动体的全角度可视化图像；

通过所述泊车辅助装置的超声波雷达检测所述移动体在预设范围内的障碍物位置；

采用所述车位检测模型对所述全角度可视化图像中，被障碍物遮挡的区域进行空闲泊车位的识别；

基于所述障碍物位置及识别结果，在所述全角度可视化图像中标识所述空闲泊车位，以形成所述辅助图像。

可选的，采用所述车位检测模型对所述全角度可视化图像中，被障碍物遮挡的区域进行空闲泊车位的识别，包括：

将所述全角度可视化图像输入所述车位检测模型，获取被障碍物遮挡的区域的遮挡数据；

其中，所述被障碍物遮挡的区域为位于所述移动体行驶方向的预设视角的区域；

将所述遮挡数据预设阈值进行比较，生成所述识别结果。

可选的，使用显示的所述辅助图像设定泊车目标位置，包括：

将用户在显示的所述辅助图像中选择的所述空闲泊车位作为所述泊车目标位置。

可选的，根据所述当前位置和所述泊车目标位置生成泊入路径，之前还包括：

检测所述泊车目标位置是否符合预设条件；