[发明专利]一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备有效
申请号: | 202010972118.6 | 申请日: | 2020-09-16 |
公开(公告)号: | CN111924755B | 公开(公告)日: | 2021-02-02 |
发明(设计)人: | 赵福海;邓元超;曹博 | 申请(专利权)人: | 天津联汇智造科技有限公司 |
主分类号: | B66F9/075 | 分类号: | B66F9/075;B66F9/12;B66F17/00 |
代理公司: | 暂无信息 | 代理人: | 暂无信息 |
地址: | 300457 天津市滨海新区经济技术开*** | 国省代码: | 天津;12 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 自动 搬运 机器人 系统 控制 方法 存储 设备 | ||
1.一种自动搬运机器人系统,其特征在于,包括机器人车体、叉体,所述机器人车体与所述叉体相连,所述机器人车体包括传感器系统、动力系统、控制系统,所述叉体包括升降系统、驱动系统;
所述传感器系统安装于所述机器人车体上,所述控制系统读取所述传感器系统扫描的环境信息,计算导航行驶路径,所述驱动系统根据导航行驶路径运动,
所述控制系统与所述动力系统相连,控制所述动力系统运动,所述动力系统为所述升降系统相连提供动力,
所述叉体还包括测量传感器,所述测量传感器安装于所述叉体前部底面,所述控制系统读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径,所述驱动系统根据对接行驶路径运动,使所述叉体与对接物体对接;
所述动力系统竖直布置;
所述升降系统包括外壳结构、连杆组件、剪叉组件及活动罩壳,所述连杆组件与所述动力系统铰接,所述连杆组件与所述剪叉组件铰接,所述活动罩壳与所述剪叉组件的支架相连;
所述计算导航行驶路径的内部导航算法包括全局路径规划算法及本地路径规划算法,所述计算对接行驶路径的对接算法包括根据机器人中心与对接物特征点中心的偏差值,计算对接行驶路径,
所述机器人车体还包括避障传感器,所述避障传感器安装于所述机器人车体两侧,所述避障传感器的安装机构为可伸缩机构,所述避障传感器扫描方向为竖直方向,
所述机器人车体还包括充电系统,所述充电系统安装于所述叉体的其中一侧,所述测量传感器安装于所述叉体的另一侧。
2.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述控制系统包括任务调度单元、导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元,所述任务调度单元调度管理所述导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元,
所述导航控制单元读取所述传感器系统扫描的环境信息,计算导航行驶路径;所述对接控制单元读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息,计算对接行驶路径;所述驱动控制单元控制所述驱动系统运动;所述动力控制单元控制所述动力系统运动。
3.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述控制系统还包括处理器、存储器,所述存储器中存储根据权利要求1所述自动搬运机器人系统的程序、数据,所述处理器处理或运行根据权利要求1所述系统的程序、数据。
4.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述动力系统包括电动推杆。
5.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述驱动系统包括电机、减速机、传动单元、驱动轮,所述电机与所述减速机相连,所述减速机与所述传动单元相连,所述传动单元与所述驱动轮相连。
6.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体包括从动轮,所述从动轮安装于所述机器人车体底部。
7.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述传感器系统包括导航雷达、深度视觉摄像头,所述导航雷达、所述深度视觉摄像头安装于所述机器人车体前部。
8.根据权利要求7所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述导航雷达包括安全型激光雷达,所述安全型激光雷达设置安全防护区域。
9.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述避障传感器包括激光传感器、超声波传感器。
10.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,自动搬运机器人系统还包括操作终端,所述机器人车体还包括通讯单元,所述操作终端通过所述通讯单元与所述控制系统通讯,发送任务指令。
11.根据权利要求1所述的一种自动搬运机器人系统,其特征在于,所述机器人车体还包括门架,所述门架安装于所述机器人车体上,所述门架预留安装端口。
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