[发明专利]一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备

说明书

本发明公开了一种自动搬运机器人系统，包括机器人车体、叉体，机器人车体与叉体相连，机器人车体包括传感器系统、动力系统、控制系统，叉体包括升降系统、驱动系统；控制系统读取传感器系统扫描的环境信息，计算导航行驶路径，驱动系统根据导航形式路径运动，控制系统控制动力系统运动，动力系统为所述升降系统相连提供动力，叉体还包括测量传感器，控制系统读取测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径，驱动系统根据对接行驶路径运动，使叉体与对接物体对接。其次，还公开了一种自动搬运机器人控制方法，无需部署外部设施，实现全自动搬运。

技术领域

本发明涉及自动搬运领域，尤其涉及一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备。

背景技术

底盘货物的运输，尤其涉及到托盘运输时，采用地牛、低位叉车等搬运工具搬运，均需配备专门的地牛、叉车工人，耗费人力且自动化程度不高，无法满足工厂托盘的自动化搬运需求。使用带有顶升功能的移动机器人代替地牛、低位叉车进行托盘搬运，由于该类机器人底盘较高，无法进入托盘的底部进行托运，需额外设置满足要求的架子放置托盘，以使机器人能够潜入托盘底部，进行托举动作，方可实现自动搬运，现有技术需要增设与机器人匹配的额外设施，不便于布置及后续的拓展使用。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

针对上述现有技术中存在的技术问题，本申请的目的在于提供一种自动搬运机器人系统、控制方法及存储设备。

为实现本发明的目的，本发明提出如下技术解决方案：

第一方面，本发明实施例提供一种自动搬运机器人系统，包括机器人车体、叉体，所述机器人车体与所述叉体相连，所述机器人车体包括传感器系统、动力系统、控制系统，所述叉体包括升降系统、驱动系统；

所述传感器系统安装于所述机器人车体上，所述控制系统读取所述传感器系统扫描的环境信息，计算导航行驶路径，所述驱动系统根据导航行驶路径运动，

所述控制系统与所述动力系统相连，控制所述动力系统运动，所述动力系统为所述升降系统相连提供动力，

所述叉体还包括测量传感器，所述测量传感器安装于所述叉体上，所述控制系统读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径，所述驱动系统根据对接行驶路径运动，使所述叉体与对接物体对接。

进一步地，所述控制系统包括任务调度单元、导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元，所述任务调度单元调度管理所述导航控制单元、对接控制单元、驱动控制单元、动力控制单元，所述导航控制单元读取所述传感器系统扫描的环境信息，计算导航行驶路径；所述对接控制单元读取所述测量传感器扫描的对接物体特征点信息，计算对接行驶路径；所述驱动控制单元控制所述驱动系统运动；所述动力控制单元控制所述动力系统运动。

进一步地，所述控制系统还包括处理器、存储器，所述存储器中存储自动搬运机器人系统的程序、数据，所述处理器处理或运行自动搬运机器人系统的程序、数据。

进一步地，所述升降系统包括外壳结构、连杆组件、剪叉组件及活动罩壳，所述连杆组件与所述动力系统铰接，所述连杆组件与所述剪叉组件铰接，所述活动罩壳与所述剪叉组件的支架相连。

进一步地，所述动力系统包括电动推杆。

进一步地，所述驱动系统包括电机、减速机、传动单元、驱动轮，所述电机与所述减速机相连，所述减速机与所述传动单元相连，所述传动单元与所述驱动轮相连。

进一步地，所述机器人车体包括从动轮，所述从动轮安装于所述机器人车体底部。

进一步地，所述传感器系统包括导航雷达、深度视觉摄像头，所述导航雷达、所述深度视觉摄像头安装于所述机器人车体前部。