[发明专利]一种汽车与目标物横向距离修正的方法

权利要求书

1.一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：在车道线信号良好的情况下，获取目标物信息、车道线信息、目标物与车道线关系信息以及汽车与车道线关系信息，通过以上信息得到汽车中心线与目标物中心线的横向距离最大值和横向距离最小值，

再通过汽车的感知传感器获取汽车与目标物纵向距离，结合汽车偏角信号计算出汽车与目标物的初始横向距离；

将感知传感器探测计算的初始横向距离与横向距离最大值、横向距离最小值进行比对，利用横向距离最大值、横向距离最小值对初始横向距离进行修正，获取修正横向距离；

所述获取修正横向距离的方法包括：若目标物初始横向距离大于横向距离最大值，将横向距离最大值作为修正横向距离；

若目标物初始横向距离小于横向距离最小值，将横向距离最小值作为修正横向距离；

若目标物初始横向距离处于横向距离最小值与横向距离最大值之间，将目标物初始横向距离作为修正横向距离。

2.如权利要求1所述的一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：所述目标物信息包括目标物的宽度；所述车道线信息包括车道宽度、车道线宽度；所述目标物与车道线关系信息包括目标物所处车道；所述汽车与车道线关系信息包括汽车距离自车车道的车道线距离。

3.如权利要求1所述的一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：在车道线信号良好的情况下，获得用于修正初始横向距离的修正系数，将修正后的修正横向距离和修正系数存储在自学习模块中，计算出汽车行驶工况下各影响因素对汽车与目标物横向距离的修正权重系数；在车道线信号不好的情况下，调用与当前汽车行驶工况相同的场景下的修正权重系数，得到当前工况下的修正系数，通过修正系数获取当前目标物与汽车的修正横向距离。

4.如权利要求3所述的一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：获得用于修正初始横向距离的修正系数的方法为：根据修正横向距离和初始横向距离的比值获得修正补偿权重值；通过方向盘转角和当前车速计算汽车在自车道内进行横向位置调整时的调整横向距离；获取感知传感器探测的目标物在汽车横向调整前后的横向距离变化值；调整横向距离与横向距离变化值的比值为当前工况下的修正补偿值；修正补偿值与修正补偿权重值的乘积为当前工况下的修正系数。

5.如权利要求3所述的一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：所述影响因素包括汽车车速、汽车与目标物相对速度、汽车与目标物纵向距离、目标物左右偏角和天气因素。

6.如权利要求3所述的一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：计算出汽车行驶工况下各影响因素对汽车与目标物横向距离的修正权重系数的方法包括：使当前工况下的修正系数与当前工况下所有影响因素对汽车与目标物横向距离的总修正权重系数相等，然后分别计算每个影响因素对汽车与目标物横向距离的修正权重系数。

7.如权利要求3所述的一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：调用与当前汽车行驶工况相同的场景下的修正权重系数，得到当前工况下的修正系数的方法为：将汽车的行驶工况拆分为不同的影响因素，根据单个影响因素调取与该影响因素相同的场景下的该影响因素的修正权重系数，叠加所有影响因素的修正权重系数获得汽车当前工况下的修正系数。

8.如权利要求3所述的一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：通过修正系数获取当前目标物与汽车的修正横向距离的方法包括：通过初始横向距离与修正系数的乘积获得目标物与汽车的修正横向距离。