[发明专利]一种汽车与目标物横向距离修正的方法

说明书

本发明涉及汽车控制方法技术领域，具体地指一种汽车与目标物横向距离修正的方法。在车道线信号良好的情况下，获取目标物信息、车道线信息、目标物与车道线关系信息以及汽车与车道线关系信息，通过以上信息得到汽车中心线与目标物中心线的横向距离最大值和横向距离最小值，再通过汽车的感知传感器获取汽车与目标物纵向距离，结合汽车偏角信号计算出汽车与目标物的初始横向距离；将初始横向距离与横向距离最大值、横向距离最小值进行比对，利用横向距离最大值、横向距离最小值对初始横向距离进行修正，获取修正横向距离。本发明提供的修正方法能够准确计算出汽车与目标物的横向距离，大幅度减小了横向距离测量获取的偏差，对危险物识别的准确度更高，降低了误触发的几率，具有极大的推广价值。

技术领域

本发明涉及汽车控制方法技术领域，具体地指一种汽车与目标物横向距离修正的方法。

背景技术

L2级别辅助驾驶包含有AEB紧急制动和FCW碰撞预警功能，该功能在自车探测到前方有碰撞危险目标时，激活碰撞预警和紧急制动，避免自车与前车危险目标物碰撞而造成人员伤害和财产损失。当前AEB系统都采用毫米波雷达和单摄像头融合信号架构，由于受限于传感器的感知精度，导致探测的目标物横向距离与实际目标物的横向位置存在较大偏差。在实际行驶路况下，特别是邻车道车辆位置距离自车横向距离较近时，容易识别邻车道车辆为危险目标物，从而导致功能误触发。目前行业内为降低误触发的概率，大多采用保守标定策略，降低预碰撞时间阈值，将危险触发标定成不灵敏状态，这样也导致主动安全性能降低。

发明内容

本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种汽车与目标物横向距离修正的方法。

本发明的技术方案为：一种汽车与目标物横向距离修正的方法，其特征在于：在车道线信号良好的情况下，获取目标物信息、车道线信息、目标物与车道线关系信息以及汽车与车道线关系信息，通过以上信息得到汽车中心线与目标物中心线的横向距离最大值和横向距离最小值，

再通过汽车的感知传感器获取汽车与目标物纵向距离，结合汽车偏角信号计算出汽车与目标物的初始横向距离；

将感知传感器探测计算的初始横向距离与横向距离最大值、横向距离最小值进行比对，利用横向距离最大值、横向距离最小值对初始横向距离进行修正，获取修正横向距离。

优选的，所述获取修正横向距离的方法包括：若目标物初始横向距离大于横向距离最大值，将横向距离最大值作为修正横向距离；

若目标物初始横向距离小于横向距离最小值，将横向距离最小值作为修正横向距离；

若目标物初始横向距离处于横向距离最小值与横向距离最大值之间，将目标物初始横向距离作为修正横向距离。

优选的，所述目标物信息包括目标物的宽度；所述车道线信息包括车道宽度、车道线宽度；所述目标物与车道线关系信息包括目标物所处车道；所述汽车与车道线关系信息包括汽车距离自车车道的车道线距离。

优选的，在车道线信号良好的情况下，获得用于修正初始横向距离的修正系数，将修正后的修正横向距离和修正系数存储在自学习模块中，计算出汽车行驶工况下各影响因素对汽车与目标物横向距离的修正权重系数；在车道线信号不好的情况下，调用与当前汽车行驶工况相同的场景下的修正权重系数，得到当前工况下的修正系数，通过修正系数获取当前目标物与汽车的修正横向距离。

优选的，获得用于修正初始横向距离的修正系数的方法为：根据修正横向距离和初始横向距离的比值获得修正补偿权重值；通过方向盘转角和当前车速计算汽车在自车道内进行横向位置调整时的调整横向距离；获取感知传感器探测的目标物在汽车横向调整前后的横向距离变化值；调整横向距离与横向距离变化值的比值为当前工况下的修正补偿值；修正补偿值与修正补偿权重值的乘积为当前工况下的修正系数。

优选的，所述影响因素包括汽车车速、汽车与目标物相对速度、汽车与目标物纵向距离、目标物左右偏角和天气因素。