[发明专利]一种用于玻璃清洁的翻跟斗机器人

权利要求书

1.一种用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，其特征在是：它包括机身、腿部（4）、足部（3）和清洁系统，所述机身两侧对称各设置有2组腿部（4），腿部（4）下活动连接有足部（3），足部（3）下设置有真空吸盘（1），真空吸盘（1）通过管道和真空泵（2）相连接，一侧腿部（4）与机身连接部位设置有舵机Ⅰ（5），另一侧腿部（4）与机身连接部位设置有舵机Ⅱ（10），所述腿部（4）与足部（3）连接处两侧分别设置有舵机Ⅲ（11）和舵机Ⅳ（12），所述机身背腹部各设置一组清洁系统。

2.根据权利要求1所述的用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，其特征在是：所述清洁系统包括齿轮（6）、齿条（7）和清洁板（8），所述机身上设置有一组贯穿背腹部的齿条（7），齿条（7）与电机连接，清洁板（8）固定在转轴上，转轴上设置有齿轮（6）与电机连接，齿轮（6）与导轮（9）啮合。

3.根据权利要求2所述的用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，其特征在是：电机带动齿轮（6）转动，齿条（7）将电机的旋转运动转化为上下移动，右侧的导轮（9）跟随齿条移动，以确保运动的平稳性。

4.根据权利要求1所述的用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，其特征在是：机器人的前进方式为翻跟斗，舵机Ⅰ（5）控制腿部（4）旋转，舵机Ⅱ（10）控制机器人整体翻转至与玻璃面垂直，舵机Ⅲ（11）控制机器人整体翻转至与玻璃面平行，舵机Ⅳ（12）控制足部（3）翻转与玻璃面吸附。

5.根据权利要求1所述的用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，其特征在是：足部（3）下方与真空吸盘（1）上部相连的方式为球铰链，这样可以使得真空吸盘从任意方向与玻璃壁面接触。

6.根据权利要求1所述的用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，其特征在是：机器人翻跟斗爬行的过程中，两侧的清洁板（8）处于机器人的中间位置，机器人稳定后，清洁板（8）升降，齿轮（6）带动清洁板（8）旋转，从而进行玻璃面清洗作业。