[发明专利]一种用于玻璃清洁的翻跟斗机器人

说明书

一种用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，它主要是解决现有擦玻璃机器人越障能力差、工作效率低等技术问题。其技术方案要点是：它包括机身、腿部（4）、足部（3）和清洁系统，所述机身两侧对称各设置有2组腿部（4），腿部（4）下活动连接有足部（3），足部（3）下设置有真空吸盘（1），真空吸盘（1）通过管道和真空泵（2）相连接，一侧腿部（4）与机身连接部位设置有舵机Ⅰ（5），另一侧腿部（4）与机身连接部位设置有舵机Ⅱ（10），所述腿部（4）与足部（3）连接处两侧分别设置有舵机Ⅲ（11）和舵机Ⅳ（12），所述机身背腹部各设置一组清洁系统。

技术领域

本发明涉及民用机器人领域，具体是一种用于玻璃清洁的翻跟斗机器人。

背景技术

随着工业与商业的高速发展，高楼大厦越来越受到城市中心地带的青睐。由于玻璃幕墙在防潮、保温、采光等方面具备优点，同时能够使得建筑物从多种角度呈现出不同的色调，能够随着阳光、聚光灯和月色等的变化产生不同视觉效果，因此越来越多的城市高楼采用玻璃幕墙，我国累计玻璃使用量已达到 9000万平方米。但在雨水、灰尘和飞鸟的排泄物等的作用下，这些透明的玻璃很容易遭到污染，对城市景观造成破坏，严重的甚至破坏建筑物本身的结构稳定性，所以定期对玻璃幕墙清洗是十分必要的。目前对于高空玻璃幕墙的清洗方式仍以人工为主，利用吊篮或者升降台来承载清洁人员作业，不仅清洗的效率低下，而且高空紊乱的气流会对工作人员造成巨大的安全隐患，近年来不断有新闻报道人工擦洗玻璃过程中不幸坠落的安全事故。因此各大研究机构都在开发玻璃幕墙擦拭机器人，以代替人工的清洗方式，提高作业的效率与可靠性，同时降低清洗成本，具备广阔的市场前景和极高的社会价值。

现有玻璃清洗机器人结构复杂、工作效率低，本发明针对上述不足，创新地设计一种以翻跟斗形式在玻璃墙面上移动的机器人，可有效提高工作效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于玻璃清洁的翻跟斗机器人，其体积小、结构简单、工作效率高。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括机身、腿部4、足部3和清洁系统，所述机身两侧对称各设置有2组腿部4，腿部4下活动连接有足部3，足部3下设置有真空吸盘1，真空吸盘1通过管道和真空泵2相连接，一侧腿部4与机身连接部位设置有舵机Ⅰ5，另一侧腿部4与机身连接部位设置有舵机Ⅱ10，所述腿部4与足部3连接处两侧分别设置有舵机Ⅲ11和舵机Ⅳ12，所述机身背腹部各设置一组清洁系统。

所述清洁系统包括齿轮6、齿条7和清洁板8，所述机身上设置有一组贯穿背腹部的齿条7，齿条7与电机连接，清洁板8固定在转轴上，转轴上设置有齿轮6与电机连接，齿轮6与导轮9啮合。

电机带动齿轮6转动，齿条7将电机的旋转运动转化为上下移动，右侧的导轮9跟随齿条移动，以确保运动的平稳性。

机器人的前进方式为翻跟斗，舵机Ⅰ5控制腿部4旋转，舵机Ⅱ10控制机器人整体翻转至与玻璃面垂直，舵机Ⅲ11控制机器人整体翻转至与玻璃面平行，舵机Ⅳ12控制足部3翻转与玻璃面吸附。

足部3下方与真空吸盘1上部相连的方式为球铰链，这样可以使得真空吸盘从任意方向与玻璃壁面接触。

机器人翻跟斗爬行的过程中，两侧的清洁板8处于机器人的中间位置，机器人稳定后，清洁板8升降，齿轮6带动清洁板8旋转，从而进行玻璃面清洗作业。

综上所述，本发明体积小、结构简单、工作效率高。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

图2为本发明的俯视图。

图3 为本发明的左视图。

1-真空吸盘，2-真空泵，3-足部，4-腿部，5-舵机Ⅰ，6-齿轮，7-齿条，8-清洁板，9-导轮，10-舵机Ⅱ，11-舵机Ⅲ，12-舵机Ⅳ。