[发明专利]穿刺导引装置参数确定方法、装置、系统、设备和介质

权利要求书

1.一种穿刺导引装置，其特征在于，包括：底座、竖杆、横杆、纵杆、度量角器和空心导引棒；

所述底座连接于所述竖杆底部，放置于目标对象的外表面，与所述外表面垂直且与所述目标对象的穿刺靶心共线；

所述竖杆与所述横杆垂直连接，所述横杆与所述纵杆垂直连接；其中，所述竖杆与所述横杆之间的连接、所述横杆与所述纵杆之间的连接能够调节；

所述度量角器与所述纵杆固定连接，且与所述纵杆在同一平面，其中，所述纵杆末端位于所述度量角器的圆心位置；

所述空心导引棒连接设置于所述度量角器圆心位置，所述空心导引棒相对于所述度量角器圆心位置能够旋转；

所述竖杆与所述横杆之间的连接，以及所述横杆与所述纵杆之间的连接为通过调节连接杆进行连接；

当所述竖杆与所述横杆之间的连接，以及所述横杆与所述纵杆之间的连接通过所述调节连接杆进行连接时，接收导引参数，通过导引参数控制所述调节连接杆调节所述横杆、所述竖杆和所述纵杆中至少一项的有效导引长度，并将调节后的纵杆末端位置确定为穿刺操作的入针位置，将基于入针角度调节后的空心导引棒方向确定为穿刺操作的入针方向。

2.一种穿刺导引装置参数确定方法，其特征在于，应用于如权利要求1所述的穿刺导引装置，所述方法包括：

获取目标对象的医学图像；

基于所述医学图像确定目标对象的穿刺参数；

基于所述穿刺参数以及预设导引规则确定所述穿刺导引装置的导引参数；其中，所述导引参数包括：竖杆有效导引长度、横杆有效导引长度和纵杆有效导引长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述穿刺参数包括穿刺靶心位置、穿刺针长度、穿刺深度和穿刺角度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述穿刺针长度大于或者等于所述穿刺靶心与所述目标对象的外表面之间的最大距离；

所述穿刺深度等于所述穿刺靶心与所述目标对象外表面之间垂直的最小距离；

所述穿刺角度为以所述穿刺靶心为圆心、以穿刺针和穿刺深度为两边的夹角；其中，所述夹角小于九十度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述医学图像确定目标对象的穿刺参数，包括：

基于所述医学图像的医学影像数据确定所述目标对象的病变组织；

基于所述病变组织在所述医学图像中的位置确定穿刺靶心位置；

基于所述医学图像的医学影像数据识别所述医学图像中的组织和骨骼，基于识别到的所述组织和骨骼确定穿刺操作的穿刺路径和穿刺角度。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述穿刺参数以及预设导引规则确定所述穿刺导引装置的导引参数，包括：

将所述穿刺针长度与所述穿刺深度的差值，确定为所述竖杆有效导引长度；

将所述穿刺针长度与穿刺角度的正弦值的乘积，确定为所述横杆有效导引长度；

将所述穿刺针长度与所述穿刺针长度乘以所述穿刺角度的余弦值的差值，确定为所述纵杆有效导引长度。

7.一种穿刺导引系统，其特征在于，包括：权利要求1所述的穿刺导引装置和控制模块；

所述控制模块用于获取导引参数，并依据所述导引参数调节横杆、竖杆和纵杆；

所述控制模块还用于将纵杆末端位置确定为穿刺操作的入针位置，将空心导引棒方向确定为穿刺操作的入针方向。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括验证模块；

所述验证模块用于获取调节后的导引装置置于所述目标对象外表面时的医学影像数据，并基于所述医学影像数据验证所述导引装置是否置于目标位置。

9.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求2-6中任一所述的穿刺导引装置参数确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求2-6中任一所述的穿刺导引装置参数确定方法。