[发明专利]一种机器人的控制装置、方法和机器人

权利要求书

1.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：信号获取单元、控制单元、逻辑处理单元和信号输出单元；其中，

所述信号获取单元，被配置为在所述机器人触发急停、且能够通过手动释放所述机器人的电机抱闸的情况下，若所述机器人的本体开关被接通，则获取所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号；

所述控制单元，被配置为在所述机器人触发急停、且能够通过使能释放所述机器人的电机抱闸的情况下，输出使能释放控制信号；

所述逻辑处理单元，被配置为若接收到所述开关接通信号，则对所述开关接通信号进行逻辑处理后，输出手动释放信号；若接收到所述使能释放控制信号，则对所述使能释放控制信号进行逻辑处理后，输出使能释放信号；

所述信号输出单元，被配置为在接收到所述手动释放信号或所述使能释放信号的情况下，控制所述机器人的电机释放抱闸；

所述信号获取单元的输出端的数量、所述逻辑处理单元的数量、以及所述信号输出单元的数量，均与所述机器人中需要抱闸或释放抱闸的电机的数量一致；

在所述机器人中需要抱闸或释放抱闸的电机的数量为两个的情况下，所述机器人中需要抱闸或释放抱闸的电机，包括：第一电机和第二电机；所述信号获取单元的输出端，包括：第一输出端和第二输出端；所述逻辑处理单元，包括：第一逻辑处理单元和第二逻辑处理单元；所述信号输出单元，包括：第一信号输出单元和第二信号输出单元；

其中，所述信号获取单元的第一输出端，输出至所述第一逻辑处理单元的第一输入端；所述第一逻辑处理单元的输出端，输出至所述第一信号输出单元的输入端；所述第一信号输出单元的输出端，输出至所述第一电机的抱闸或释放抱闸的控制端；

所述信号获取单元的第二输出端，输出至所述第二逻辑处理单元的第一输入端；所述第二逻辑处理单元的输出端，输出至所述第二信号输出单元的输入端；所述第二信号输出单元的输出端，输出至所述第二电机的抱闸或释放抱闸的控制端；

所述控制单元的第一使能控制端，输出至所述第一逻辑处理单元的第二输入端；所述控制单元的第二使能控制端，输出至所述第二逻辑处理单元的第二输入端。

2.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述机器人的本体开关，包括：自复位开关；所述自复位开关的第一端连接至所述信号获取单元的输入端，所述自复位开关的第二端接地；所述自复位开关为常开开关，被按下时接通；

所述机器人的控制装置，还包括：

所述信号获取单元，被配置为在所述机器人通过所述控制单元触发急停、且所述机器人的电机抱闸的情况下，若所述机器人的自复位开关已自复位断开，则获取所述机器人的自复位开关被断开的开关断开信号；

所述逻辑处理单元，被配置为若接收到所述开关断开信号，则对所述开关断开信号进行逻辑处理后，输出维持抱闸信号；

所述信号输出单元，被配置为在接收到所述维持抱闸信号的情况下，控制所述机器人的电机继续维持抱闸状态。

3.根据权利要求1所述的机器人的控制装置，其特征在于，还包括：采样单元；

所述采样单元，被配置为采集所述机器人的刹车信号线上的电流信号；

所述控制单元，还被配置为根据所述机器人的本体的电流信号和所述机器人的本体开关的开关信号，对所述机器人的本体的状态进行监控；其中，所述机器人的本体开关的开关信号，包括：所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号，或所述机器人的本体开关被断开的开关断开信号。

4.根据权利要求3所述的机器人的控制装置，其特征在于，所述控制单元，根据所述机器人的本体的电流信号和所述机器人的本体开关的开关信号，对所述机器人的本体的状态进行监控，包括：

在所述机器人正常运行的情况下，若所述电流信号显示所述机器人正常运行，而所述开关信号显示所述机器人的本体开关由断开状态被接通，则控制所述机器人停机，并发起所述机器人在正常运行中被误操作的提醒消息；

在所述机器人处于刹车状态的情况下，若所述电流信号显示所述机器人处于刹车状态，而所述开关信号显示所述机器人的本体开关由断开状态被接通，则控制所述机器人禁止启动。