[发明专利]一种机器人的控制装置、方法和机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的控制装置、方法和机器人，该装置包括：信号获取单元，在所述机器人触发急停的情况下，若所述机器人的本体开关被接通，则获取所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号；控制单元，输出使能释放控制信号；逻辑处理单元，若接收到所述开关接通信号，则对所述开关接通信号进行逻辑处理后，输出手动释放信号；若接收到所述使能释放控制信号，则对所述使能释放控制信号进行逻辑处理后，输出使能释放信号；信号输出单元，若接收到所述手动释放信号或所述使能释放信号，则控制所述机器人的电机释放抱闸。该方案，通过对SCARA机器人的电机抱闸进行释放控制，可以防止对机器人或周围设备造成二次损坏以消除安全隐患。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人的控制装置、方法和机器人，尤其涉及一种SCARA机器人电机抱闸释放控制装置、方法和机器人。

背景技术

企业开始进行工业自动化改造，各种工业机器人就成为了很多企业的优选方案。SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，是一种应用于装配作业的机器人手臂)机器人就是其中广为使用的一种。但SCARA机器人触发急停保护后，无法在不断电重启的情况下移动机械臂，可能会对机器人或周围设备造成二次损坏，存在严重安全隐患。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种机器人的控制装置、方法和机器人，以解决 SCARA机器人触发急停保护后无法在不断电重启的情况下移动机械臂，可能会对机器人或周围设备造成二次损坏，存在严重安全隐患的问题，达到通过对 SCARA机器人的电机抱闸进行释放控制，可以防止对机器人或周围设备造成二次损坏以消除安全隐患的效果。

本发明提供一种机器人的控制装置，包括：信号获取单元、控制单元、逻辑处理单元和信号输出单元；其中，所述信号获取单元，被配置为在所述机器人触发急停、且能够通过手动释放所述机器人的电机抱闸的情况下，若所述机器人的本体开关被接通，则获取所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号；所述控制单元，被配置为在所述机器人触发急停、且能够通过使能释放所述机器人的电机抱闸的情况下，输出使能释放控制信号；所述逻辑处理单元，被配置为若接收到所述开关接通信号，则对所述开关接通信号进行逻辑处理后，输出手动释放信号；若接收到所述使能释放控制信号，则对所述使能释放控制信号进行逻辑处理后，输出使能释放信号；所述信号输出单元，被配置为在接收到所述手动释放信号或所述使能释放信号的情况下，控制所述机器人的电机释放抱闸。

在一些实施方式中，所述机器人的本体开关，包括：自复位开关；所述自复位开关的第一端连接至所述信号获取单元的输入端，所述自复位开关的第二端接地；所述自复位开关为常开开关，被按下时接通；所述机器人的控制装置，还包括：所述信号获取单元，被配置为在所述机器人通过所述控制单元触发急停、且所述机器人的电机抱闸的情况下，若所述机器人的自复位开关已自复位断开，则获取所述机器人的自复位开关被断开的开关断开信号；所述逻辑处理单元，被配置为若接收到所述开关断开信号，则对所述开关断开信号进行逻辑处理后，输出维持抱闸信号；所述信号输出单元，被配置为在接收到所述维持抱闸信号的情况下，控制所述机器人的电机继续维持抱闸状态。

在一些实施方式中，还包括：采样单元；所述采样单元，被配置为采集所述机器人的刹车信号线上的电流信号；所述控制单元，还被配置为根据所述机器人的本体的电流信号和所述机器人的本体开关的开关信号，对所述机器人的本体的状态进行监控；其中，所述机器人的本体开关的开关信号，包括：所述机器人的本体开关被接通的开关接通信号，或所述机器人的本体开关被断开的开关断开信号。