[发明专利]一种基于机器视觉的紧固件自动拆卸系统及方法

权利要求书

1.一种基于机器视觉的紧固件自动拆卸方法，其特征在于：所述该方法使用紧固件自动拆卸系统实现，所述紧固件自动拆卸系统包括送料流水线（1），所述送料流水线（1）的一侧安装有机械移动控制台（7），所述机械移动控制台（7）与送料流水线（1）通过连接板连接，所述机械移动控制台（7）上端的前后两端均安装有精控丝杆（8），所述精控丝杆（8）与机械移动控制台（7）通过轴承连接，所述精控丝杆（8）的外部安装有滑块（11），所述滑块（11）与精控丝杆（8）通过丝杆轴承连接，所述滑块（11）的上端安装有机械臂（12），所述机械臂（12）与滑块（11）通过螺钉连接，所述机械臂（12）靠近送料流水线（1）一侧的下端安装有旋转盘（14），所述旋转盘（14）与机械臂（12）通过轴承连接，所述旋转盘（14）的下端安装有外筒（16），所述外筒（16）与旋转盘（14）通过轴承连接，所述外筒（16）的内部安装有内筒（17），所述内筒（17）靠近旋转盘（14）的一端安装有条形卡爪（21），所述条形卡爪（21）与内筒（17）固定连接，所述条形卡爪（21）与外筒（16）通过卡槽连接，所述条形卡爪（21）靠近旋转盘（14）的一端安装有回位弹簧（20），所述回位弹簧（20）与内筒（17）和外筒（16）均固定连接，所述送料流水线（1）另一侧的上端安装有视觉检测支架（2），所述视觉检测支架（2）与送料流水线（1）通过螺钉连接，所述视觉检测支架（2）的上端安装有清灰电机（24），所述清灰电机（24）与视觉检测支架（2）通过螺钉连接，所述视觉检测支架（2）的下端安装有旋转杆（25），所述旋转杆（25）与视觉检测支架（2）通过轴承连接，所述旋转杆（25）一侧的下端安装有清灰毛刷（26），所述清灰毛刷（26）与旋转杆（25）固定连接，所述旋转杆（25）与清灰电机（24）通过联轴器连接，所述视觉检测支架（2）下端面的一侧安装有安装板（3），所述安装板（3）与视觉检测支架（2）固定连接，所述安装板（3）下端的两侧均安装有工业相机（4），所述工业相机（4）与安装板（3）固定连接，所述安装板（3）的下端安装有照明灯（5），所述照明灯（5）与安装板（3）固定连接，所述送料流水线（1）上端面的两侧均安装有夹紧气缸（22），所述夹紧气缸（22）与送料流水线（1）固定连接，所述夹紧气缸（22）的一端安装有夹紧板（23），所述夹紧板（23）与夹紧气缸（22）通过螺钉连接，所述机械移动控制台（7）远离送料流水线（1）的一侧安装有工控箱（27），所述工控箱（27）与机械移动控制台（7）通过螺钉连接，所述旋转盘（14）的下端面安装有补光灯（18），所述补光灯（18）与旋转盘（14）通过卡扣连接，所述旋转盘（14）的下端面安装有距离传感器（19），所述距离传感器（19）与旋转盘（14）固定连接，所述机械移动控制台（7）的上端安装有限位导轨（10），所述限位导轨（10）与机械移动控制台（7）通过螺钉连接，所述限位导轨（10）与滑块（11）通过卡槽连接，所述旋转盘（14）的上端安装有拆卸电机（15），所述拆卸电机（15）与旋转盘（14）固定连接，所述拆卸电机（15）与外筒（16）通过联轴器连接，所述机械臂（12）靠近送料流水线（1）一侧的上端安装有套筒更换电机（13），所述套筒更换电机（13）与机械臂（12）通过螺钉连接，所述套筒更换电机（13）与旋转盘（14）通过联轴器连接，所述送料流水线（1）的一侧安装有流水线电机（6），所述流水线电机（6）与送料流水线（1）固定连接，所述机械移动控制台（7）远离送料流水线（1）一侧的上端安装有机械移动电机（9），所述机械移动电机（9）与机械移动控制台（7）通过螺钉连接，所述机械移动电机（9）与精控丝杆（8）通过轴承连接；

所述紧固件自动拆卸系统方法，包括如下步骤：

步骤一：工作人员将夹紧气缸（22）与装置外接气泵通过橡胶管连接，然后将物料放置在送料流水线（1）上端，并启动流水线电机（6）对其进行运输，当物料移动到工业相机（4）下端时，流水线电机（6）停止运转；

步骤二：接下来夹紧气缸（22）伸长将物料牢牢夹持住，然后工业相机（4）将物料表面紧固件的坐标分布和规格大小拍摄下来并传输至工控箱（27），经过工控箱（27）分析处理，然后通过控制机械移动电机（9）使其控制精控丝杆（8）旋转从而调整机械臂（12）的位置，然后距离传感器（19）检测出旋转盘（14）到坚固件的距离，接下来启动套筒更换电机（13），使其根据紧固件的规格，选择合适的内筒（17）；

步骤三：接下来机械臂（12）控制内筒（17）与紧固件接触，并启动拆卸电机（15）带动内筒（17）旋转，将紧固件拆卸下来，旋转盘（14）下端的其余内筒（17）与物料上端的其余紧固件接触时会压缩回位弹簧（20）使内筒（17）回缩入外筒（16）中，不会使机械臂（12）受到冲击力，保证正在使用的内筒（17）能与当前需要拆卸紧固件能顺利配合。