[发明专利]一种植物修剪机械手

权利要求书

1.一种植物修剪机械手，其特征在于，包括支架、运动架、设置在运动架上的修剪机构以及修剪驱动机构，所述运动架设置在支架上，所述修剪驱动机构包括驱动修剪机构摆动的第一摆动驱动机构、驱动运动架摆动的第二摆动驱动机构以及驱动运动架竖向运动的竖向驱动机构，所述修剪机构转动连接在运动架的下端；所述第一摆动驱动机构设置在所述运动架上，所述第二摆动驱动机构和竖向驱动机构均设置在所述支架上；所述修剪机构包括转刀以及驱动转刀转动的转动驱动机构；

所述运动架包括运动杆，该运动杆的下端设有安装板，所述修剪机构转动连接在所述安装板的一侧，所述第一摆动驱动机构转动连接在所述安装板的另一侧；

所述第二摆动驱动机构包括摆动动力源以及摆动驱动臂，所述摆动驱动臂包括中间连接杆、动力源连接杆以及摆动驱动杆；所述动力源连接杆和摆动驱动杆的一端分别连接在中间连接杆的两端，且动力源连接杆和摆动驱动杆的另一端相互背向延伸设置，且动力源连接杆和摆动驱动杆均与中间连接件垂直设置；所述动力源连接杆与摆动动力源的动力输出轴连接，所述运动杆上设有摆动滑行槽，所述摆动驱动杆延伸至所述摆动滑行槽中。

2.根据权利要求1所述的植物修剪机械手，其特征在于，所述摆动驱动杆上设有转轮，该转轮位于所述摆动滑行槽中。

3.根据权利要求1或2所述的植物修剪机械手，其特征在于，在所述运动杆上，还设有辅助滑行槽，该辅助滑行槽设置在所述摆动滑行槽的下方。

4.根据权利要求1所述的植物修剪机械手，其特征在于，所述竖向驱动机构包括竖向动力源以及齿轮齿条传动机构，所述齿轮齿条传动机构的齿轮与所述竖向动力源的动力输出轴连接，所述齿轮齿条传动机构的齿条设置在运动杆的一侧，且所述齿条与所述齿轮配合连接。

5.根据权利要求1所述的植物修剪机械手，其特征在于，所述修剪机构还包括转刀架；所述转刀架上设有安装腔，所述转刀转动连接在转刀架的一端，所述转刀架的另一端设有连接板；所述连接板转动连接在所述安装板上，所述转动驱动机构设置在所述转刀架的安装腔中。

6.根据权利要求1所述的植物修剪机械手，其特征在于，所述支架横向延伸设置，所述支架包括背板和护框，所述第二摆动驱动机构和竖向驱动机构均设置在背板上，所述运动架设置在背板和护框之间。

7.根据权利要求1所述的植物修剪机械手，其特征在于，所述运动架、修剪机构以及修剪驱动机构均有两个。