[发明专利]一种通过IMU进行碰撞报警的方法

权利要求书

1.一种通过IMU进行碰撞报警的方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，将IMU安装在车身上，且IMU与车身上的刚体部件连接；

步骤2，利用MCU实时获取IMU的数据，包括三轴加速度和三轴角速度数据；

所述三轴加速度和三轴角速度包括x轴加速度、y轴加速度、z轴加速度、x轴角速度、y轴角速度和z轴角速度；

步骤3，对获取的三轴加速度和三轴角速度数据进行分析处理，判断是否存在碰擦；具体过程如下：

步骤3.1，保存当前时刻以及当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的三轴加速度和三轴角速度数据；

步骤3.2，对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的x轴加速度取中值，得到x轴加速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的y轴加速度取中值，得到y轴加速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的z轴加速度取中值，得到z轴加速度中值；

所述得到x轴加速度中值的方法为：

对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的x轴加速度按从大到小或从小到大的顺序进行排序，并对排序后的序列从N+1开始编号，直至编号到2N结束；当N为奇数时，x轴加速度中值为序列中编号为所对应的x轴加速度；当N为偶数时，x轴加速度中值为序列中编号为和所对应的x轴加速度的均值；

步骤3.3，对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的x轴角速度取中值，得到x轴角速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的y轴角速度取中值，得到y轴角速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的z轴角速度取中值，得到z轴角速度中值；

步骤3.4，计算当前时刻的x轴加速度与x轴加速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第一绝对值；计算当前时刻的y轴加速度与y轴加速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第二绝对值；计算当前时刻的z轴加速度与z轴加速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第三绝对值；计算当前时刻的x轴角速度与x轴角速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第四绝对值；计算当前时刻的y轴角速度与y轴角速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第五绝对值；计算当前时刻的z轴角速度与z轴角速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第六绝对值；

步骤3.5，设定阈值K，将第一至第六绝对值分别与阈值K进行比较，若存在至少一个绝对值超过阈值K，则判定有碰擦的情况；

步骤4，若存在碰擦则进行报警处理。

2.根据权利要求1所述通过IMU进行碰撞报警的方法，其特征在于，步骤1所述车身上的刚体部件为悬架。