[发明专利]一种通过IMU进行碰撞报警的方法

说明书

本发明公开了一种通过IMU进行碰撞报警的方法，该方法包括以下步骤：步骤1，将IMU安装在车身上，且IMU与车身上的刚体部件连接；步骤2，利用MCU实时获取IMU的数据，包括三轴加速度和三轴角速度数据；步骤3，对获取的三轴加速度和三轴角速度数据进行分析处理，判断是否存在碰擦；步骤4，若存在碰擦则进行报警处理。本发明方法通过IMU可以对车辆各个方向内的碰擦进行监控报警。

技术领域

本发明涉及一种通过IMU进行碰撞报警的方法，属于车辆碰擦监控技术领域。

背景技术

现有技术中，停车时的碰撞报警一般都是通过摄像头图像处理的方式来监控车辆是否被擦碰。但是，摄像头一般装在前向玻璃后，对于前向的碰擦可以监控报警，对于超过摄像头范围的碰擦即在摄像头盲区的碰擦就无法进行监控报警。为此，需要提出一种新的可以对车辆各个方向进行全面监控报警的方法。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种通过IMU进行碰撞报警的方法，能够对车辆各个方向进行实时监控报警。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种通过IMU进行碰撞报警的方法，包括如下步骤：

步骤1，将IMU安装在车身上，且IMU与车身上的刚体部件连接；

步骤2，利用MCU实时获取IMU的数据，包括三轴加速度和三轴角速度数据；

步骤3，对获取的三轴加速度和三轴角速度数据进行分析处理，判断是否存在碰擦；

步骤4，若存在碰擦则进行报警处理。

作为本发明的一种优选方案，步骤1所述车身上的刚体部件为悬架。

作为本发明的一种优选方案，步骤2所述三轴加速度和三轴角速度包括x轴加速度、y轴加速度、z轴加速度、x轴角速度、y轴角速度和z轴角速度。

作为本发明的一种优选方案，所述步骤3的具体过程如下：

步骤3.1，保存当前时刻以及当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的三轴加速度和三轴角速度数据；

步骤3.2，对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的x轴加速度取中值，得到x轴加速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的y轴加速度取中值，得到y轴加速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的z轴加速度取中值，得到z轴加速度中值；

步骤3.3，对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的x轴角速度取中值，得到x轴角速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的y轴角速度取中值，得到y轴角速度中值；对当前时刻的前一时刻至当前时刻的前N时刻对应的z轴角速度取中值，得到z轴角速度中值；

步骤3.4，计算当前时刻的x轴加速度与x轴加速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第一绝对值；计算当前时刻的y轴加速度与y轴加速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第二绝对值；计算当前时刻的z轴加速度与z轴加速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第三绝对值；计算当前时刻的x轴角速度与x轴角速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第四绝对值；计算当前时刻的y轴角速度与y轴角速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第五绝对值；计算当前时刻的z轴角速度与z轴角速度中值的差值并对差值取绝对值，记为第六绝对值；

步骤3.5，设定阈值K，将第一至第六绝对值分别与阈值K进行比较，若存在至少一个绝对值超过阈值K，则判定有碰擦的情况。

作为本发明的一种优选方案，所述得到x轴加速度中值的方法为：