[发明专利]机器人移动方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人移动方法，其特征在于，所述机器人移动方法包括：

在机器人移动至导航地图中的异常区域时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像；

基于所述辅助路段的图像，得到所述机器人的可通行区域；

根据所述可通行区域确定所述机器人移动的移动策略。

2.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，所述基于所述辅助路段的图像，得到所述机器人的可通行区域，包括：

基于所述辅助路段的图像，将所述辅助路段映射至所述导航地图中，得到所述机器人的可通行区域。

3.如权利要求2所述的机器人移动方法，其特征在于，所述基于所述辅助路段的图像，将所述辅助路段映射至所述导航地图中，得到所述机器人的可通行区域，包括：

通过预设角点特征提取算法，确定所述辅助路段的边界顶点，并确定所述边界顶点在所述辅助路段的图像中的图像坐标；

通过预置摄像头在所述机器人上的预设安装位置、所述机器人在所述导航地图中的位置以及所述预置摄像头对应相机的标定参数，计算得到所述辅助路段在所述导航地图中的目标位置；

根据所述目标位置将所述辅助路段映射至所述导航地图中，得到所述机器人的可通行区域。

4.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，所述在机器人移动至导航地图中的异常区域时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像，包括：

若机器人移动至导航地图中的异常区域时，根据预设图像识别算法确定所述异常区域中的辅助路段；

对所述异常区域中的辅助路段进行位置检测，得到所述辅助路段到所述机器人当前位置的目标距离；

若所述目标距离大于等于预设距离值时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像。

5.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，所述移动策略包括移动路线；

所述根据所述可通行区域确定所述机器人移动的移动策略，包括：

确定所述可通行区域的可通行宽度以及所述可通行区域的中心点；

根据所述可通行宽度以及所述中心点，确定所述机器人移动的中间线；

根据所述中间线确定所述机器人移动的移动路线。

6.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，在所述根据所述可通行区域确定所述机器人移动的移动策略之后，所述方法包括：

若所述机器人通过所述异常区域时，生成辅助路段的通过记录，以供后续查询以及应用。

7.如权利要求1所述的机器人移动方法，其特征在于，所述机器人移动方法还包括：

在机器人移动至导航地图中的异常区域时，若通过机器人的预置摄像头摄取不到异常区域中辅助路段的图像，则停止导航移动。

8.一种机器人移动装置，其特征在于，所述机器人移动装置包括：

第一获取模块，用于在机器人移动至导航地图中的异常区域时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像；

第二获取模块，用于基于所述辅助路段的图像，得到所述机器人的可通行区域；

确定模块，用于根据所述可通行区域确定所述机器人移动的移动策略。

9.一种机器人移动设备，其特征在于，所述机器人移动设备包括：存储器、处理器以及存储在存储器上的用于实现所述机器人移动方法的程序，

所述存储器用于存储实现机器人移动方法的程序；

所述处理器用于执行实现所述机器人移动方法的程序，以实现如权利要求1至7中任一项所述机器人移动方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有实现机器人移动方法的程序，所述实现机器人移动方法的程序被处理器执行以实现如权利要求1至7中任一项所述机器人移动方法的步骤。