[发明专利]机器人移动方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种机器人移动方法、装置、设备和存储介质，属于机器人技术领域。所述机器人移动方法包括：在机器人移动至导航地图中的异常区域时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像；基于所述辅助路段的图像，得到所述机器人的可通行区域；根据所述可通行区域确定所述机器人移动的移动策略。本申请通过得到的可通行区域引导机器人安全的通过辅助路段，提升了安全性，且提升了轮式机器人的移动场景。

技术领域

本申请涉及通信计算机技术领域，尤其涉及一种机器人移动方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技的发展，使用机器人的场所越来越多。目前，大部分机器人的移动方式都是通过轮子实现的，但是基于轮子进行移动的机器人即轮式移动机器人只能在没有台阶的场所自由移动，这使得轮式移动机器人的在室外使用场景中被一定程度的限制住了。

为了能够使轮式移动机器人能够在有台阶的场所自由移动，目前，通常通过加大轮子半径，使机器人能够通过一定高度以内的台阶，通过加大轮子半径以实现通过一定高度以内的台阶会产生剧烈的振动，影响机器人的平稳性，同时可能损坏机器人的配件，进而出现安全问题。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种机器人移动方法、装置、设备和存储介质，旨在解决现有技术中轮式移动机器人难以安全地在异常区域自由移动的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种机器人移动方法，所述机器人移动方法包括：

在机器人移动至导航地图中的异常区域时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像；

基于所述辅助路段的图像，得到所述机器人的可通行区域；

根据所述可通行区域确定所述机器人移动的移动策略。

可选地，所述基于所述辅助路段的图像，得到所述机器人的可通行区域，包括：

基于所述辅助路段的图像，将所述辅助路段映射至所述导航地图中，得到所述机器人的可通行区域。

可选地，所述基于所述辅助路段的图像，将所述辅助路段映射至所述导航地图中，得到所述机器人的可通行区域，包括：

通过预设角点特征提取算法，确定所述辅助路段的边界顶点，并确定所述边界顶点在所述辅助路段的图像中的图像坐标；

通过预置摄像头在所述机器人上的预设安装位置、所述机器人在所述导航地图中的位置以及所述预置摄像头对应相机的标定参数，计算得到所述辅助路段在所述导航地图中的目标位置；

根据所述目标位置将所述辅助路段映射至所述导航地图中，得到所述机器人的可通行区域。

可选地，所述在机器人移动至导航地图中的异常区域时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像，包括：

若机器人移动至导航地图中的异常区域时，根据预设图像识别算法确定所述异常区域中的辅助路段；

对所述异常区域中的辅助路段进行位置检测，得到所述辅助路段到所述机器人当前位置的目标距离；

若所述目标距离大于等于预设距离值时，通过机器人的预置摄像头摄取异常区域中辅助路段的图像。

可选地，所述移动策略包括移动路线，所述根据所述可通行区域确定所述机器人移动的移动策略，包括：

确定所述可通行区域的可通行宽度以及所述可通行区域的中心点；

根据所述可通行宽度以及所述中心点，确定所述机器人移动的中间线；

根据所述中间线确定所述机器人移动的移动路线。