[发明专利]一种壁面清洗机器人

权利要求书

1.一种壁面清洗机器人，用于吸附在壁面并对所述壁面进行清洗，其特征在于，包括：

机架；

两个第一吸附行走机构，分别通过第一铰接机构铰接于所述机架的前端的相对两侧，所述第一吸附行走机构用于吸附在所述壁面并在所述壁面上爬行；

第二吸附行走机构，设于所述机架的后端，所述第二吸附行走机构用于吸附在所述壁面并在所述壁面上爬行；

两个清洗机构，分别通过第二铰接机构铰接于所述机架的相对两侧，所述清洗机构位于对应的所述第一吸附行走机构和所述第二吸附行走机构之间，所述清洗机构用于对所述壁面进行清洗；以及

控制柜，分别与两个所述第一吸附行走机构和两个所述清洗机构电性连接。

2.如权利要求1所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述第一铰接机构包括第一关节转轴、关节轴承以及第一连接关节，所述第一关节转轴固定连接于所述机架，所述第一连接关节固定连接于所述第一吸附行走机构，所述第一连接关节通过所述关节轴承与所述第一关节转轴转动连接。

3.如权利要求2所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述第一吸附行走机构包括壳体、减速器、驱动轮以及第一电机，所述壳体与所述第一连接关节固定连接，所述减速器与所述壳体固定连接，所述第一电机的主轴与所述减速器的输入孔连接，所述减速器的输出轴与所述驱动轮同轴连接。

4.如权利要求1所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述第二铰接机构包括连接杆以及弹性连接件，所述连接杆的一端转动连接于所述机架上，另一端转动连接于所述清洗机构上；所述弹性连接件的一端转动连接于所述机架上，另一端转动连接于所述连接杆上。

5.如权利要求4所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述清洗机构包括清洗刷、罩设于所述清洗刷上的刷罩以及设于所述刷罩上的第二电机，所述连接杆的远离所述机架的一端转动连接于所述刷罩上，所述第二电机的主轴伸入所述刷罩内且与所述清洗刷固定连接。

6.如权利要求5所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述清洗机构还包括设于所述刷罩的侧面且用于在所述壁面上爬行的行走件。

7.如权利要求1至6任一项所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述壁面清洗机器人还包括两个设于所述机架的前端的相对两侧的辅助行走机构，所述辅助行走机构用于在所述壁面上爬行，所述第二吸附行走机构和两个所述辅助行走机构形成三角形稳定分布。

8.如权利要求7所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述第二吸附行走机构和所述辅助行走机构均包括设于所述机架上的万向轮架以及转动连接于所述万向轮架上的辅助轮。

9.如权利要求1至6任一项所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述第一吸附行走机构和所述第二吸附行走机构均包括用于吸附在所述壁面上的磁吸附组件；于所述壁面清洗机器人吸附在所述壁面上时，所述磁吸附组件与所述壁面间隔设置。

10.如权利要求9所述的壁面清洗机器人，其特征在于，所述磁吸附组件包括导磁扼铁块、与所述导磁扼铁块相对设置的保护套以及夹设于所述导磁扼铁块和所述保护套之间的永磁体。