[发明专利]一种壁面清洗机器人

说明书

本发明提供了一种壁面清洗机器人，包括机架、两个第一吸附行走机构、第二吸附行走机构、两个清洗机构以及控制柜，两个第一吸附行走机构分别通过第一铰接机构铰接于机架的前端的相对两侧，第一吸附行走机构用于吸附在壁面并在壁面上爬行；第二吸附行走机构设于机架的后端，第二吸附行走机构用于吸附在壁面并在壁面上爬行；两个清洗机构分别通过第二铰接机构铰接于机架的相对两侧，清洗机构位于对应的第一吸附行走机构和第二吸附行走机构之间；控制柜分别与两个第一吸附行走机构和两个清洗机构电性连接。本发明的壁面清洗机器人具有曲面自适应能力，能够稳定地吸附和行走在壁面上，清洁结构能够有效对壁面进行清洗。

技术领域

本发明属于清洁设备技术领域，更具体地说，是涉及一种壁面清洗机器人。

背景技术

近年来随着风电规模越来越大，风力发电设备的维护、清洗、防锈、检测工作显得愈发重要。目前采用爬壁机器人来代替人工完成高空作业，实现清洗、检测自动化作业的应用越来越广泛。但是，一般的爬壁机器人对于通过像发电塔筒这样具有凸起、大曲率、变曲率等壁面时，常会出现吸附失效而下滑、整体倾翻等情况，对于不平整的壁面适应能力十分有限，使得机器人不能满足复杂壁面的作业要求。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种壁面清洗机器人，以解决现有技术中存在的爬壁机器人难以稳定吸附在具有凸起、大曲率、变曲率等壁面上的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：提供一种壁面清洗机器人，用于吸附在壁面并对所述壁面进行清洗，包括：

机架；

两个第一吸附行走机构，分别通过第一铰接机构铰接于所述机架的前端的相对两侧，所述第一吸附行走机构用于吸附在所述壁面并在所述壁面上爬行；

第二吸附行走机构，设于所述机架的后端，所述第二吸附行走机构用于吸附在所述壁面并在所述壁面上爬行；

两个清洗机构，分别通过第二铰接机构铰接于所述机架的相对两侧，所述清洗机构位于对应的所述第一吸附行走机构和所述第二吸附行走机构之间，所述清洗机构用于对所述壁面进行清洗；以及

控制柜，分别与两个所述第一吸附行走机构和两个所述清洗机构电性连接。

在一个实施例中，所述第一铰接机构包括第一关节转轴、关节轴承以及第一连接关节，所述第一关节转轴固定连接于所述机架，所述第一连接关节固定连接于所述第一吸附行走机构，所述第一连接关节通过所述关节轴承与所述第一关节转轴转动连接。

在一个实施例中，所述第一吸附行走机构包括壳体、减速器、驱动轮以及第一电机，所述壳体与所述第一连接关节固定连接，所述减速器与所述壳体固定连接，所述第一电机的主轴与所述减速器的输入孔连接，所述减速器的输出轴与所述驱动轮同轴连接。

在一个实施例中，所述第二铰接机构包括连接杆以及弹性连接件，所述连接杆的一端转动连接于所述机架上，另一端转动连接于所述清洗机构上；所述弹性连接件的一端转动连接于所述机架上，另一端转动连接于所述连接杆上。

在一个实施例中，所述清洗机构包括清洗刷、罩设于所述清洗刷上的刷罩以及设于所述刷罩上的第二电机，所述连接杆的远离所述机架的一端转动连接于所述刷罩上，所述第二电机的主轴伸入所述刷罩内且与所述清洗刷固定连接。

在一个实施例中，所述清洗机构还包括设于所述刷罩的侧面且用于在所述壁面上爬行的行走件。

在一个实施例中，所述壁面清洗机器人还包括两个设于所述机架的前端的相对两侧的辅助行走机构，所述辅助行走机构用于在所述壁面上爬行，所述第二吸附行走机构和两个所述辅助行走机构形成三角形稳定分布。

在一个实施例中，所述第二吸附行走机构和所述辅助行走机构均包括设于所述机架上的万向轮架以及转动连接于所述万向轮架上的辅助轮。