[发明专利]用于将工具附接到机器人设备的连杆组件

权利要求书

1.一种连杆组件，其将工具连接到机器人设备，所述连杆组件包括：

主体；

活塞，其可移动地连接到所述主体；

第一连杆对，其包括具有第一端和第二端以及中间肘部的直角连杆，所述第一端可操作地连接到所述活塞，所述肘部枢转地连接到所述主体，所述第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；

第二连杆对，其包括第二连杆，所述第二连杆的第一端可枢转地连接到所述主体，第二端被定位成从所述主体向外以连接到所述工具；

所述活塞，其可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动，以选择性地将所述第一连杆对定位在相对于所述主体的不同角度取向。

2.根据权利要求1所述的连杆组件，还包括：

传感器，其被定位在所述主体上，以感测所述活塞；和

控制器，其具有控制电路，所述控制电路被配置成从所述传感器接收信号以计算所述第一连杆对相对于所述主体的垂直取向。

3.根据权利要求1所述的连杆组件，还包括连接到所述第一连杆对和所述活塞的摇臂，所述摇臂被定位成将所述第一连杆对连接到所述活塞。

4.根据权利要求1所述的连杆组件，其中所述第一连杆对的从所述主体向外延伸的部分平行于所述第二连杆对的从所述主体向外延伸的部分。

5.一种相对于机器人设备定位工具的方法，所述方法包括：

当连杆组件的主体连接到所述机器人设备时，通过将所述连杆组件的活塞移动到相对于所述主体的第一位置并且由此将可操作地连接到所述活塞和所述工具的第一连杆对枢转到第一垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第一位置；

通过将所述活塞移动到相对于所述主体的第二位置并且由此将第二连杆对枢转到相对于所述主体的不同的第二垂直位置，将所述工具定位在相对于所述主体的第二位置；以及

在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时利用第二连杆对来支撑所述工具。

6.根据权利要求5所述的方法，还包括围绕位于可操作地连接到所述活塞的第一端和连接到所述工具的第二端之间的肘部枢转所述第一连杆对的一对第一连杆中的每一个。

7.根据权利要求5所述的方法，还包括：将流体输入到所述连杆组件的所述主体中的腔室的第一部分中并将所述活塞移动到所述第一位置，以及将所述流体输入到所述腔室的第二部分中并将所述活塞移动到所述第二位置。

8.根据权利要求5所述的方法，还包括测量所述活塞在所述主体内的位置，并计算相对于所述主体的所述第一连杆对的位置和所述工具的位置。

9.根据权利要求5所述的方法，还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时保持所述第一连杆对和所述第二连杆对的部分平行。

10.根据权利要求5所述的方法，还包括在使所述活塞在所述第一位置和所述第二位置之间移动的同时利用与所述第一连杆对平行的第二连杆对来支撑所述工具。