[发明专利]用于将工具附接到机器人设备的连杆组件

说明书

用于将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括主体和第一连杆对，第一连杆对具有被配置成连接到所述工具的第一部分的第一连杆和第二连杆。所述连杆组件还包括第二连杆对，第二连杆对包括被配置成连接到所述工具的第二部分的第一连杆和第二连杆。第一连杆对被提供动力以提供使所述工具相对于所述主体移动的力。第二连杆对支撑所述工具并与第一连杆对一起移动。第一连杆对和第二连杆对中的每一个可枢转地连接到所述主体，并且可以在移动期间保持平行定位。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年9月18日提交的美国专利申请No.16/574,579的权益，并且通过引用将其全部内容合并于此。

技术领域

本发明总体上涉及用于将工具附接到机器人设备的设备和方法，更具体地，涉及将工具附接到机器人设备的连杆组件。

背景技术

机器人设备已成为现代制造业不可缺少的一部分。机器人设备被配置成连接到执行各种作业的操作工具。机器人设备在恶劣环境中以高精度和可重复性操作工具，从而不知疲倦地执行许多制造任务。

在许多机器人制造应用中，利用诸如机器人臂之类相对通用的机器人设备来完成各种任务是成本有效的。例如，在汽车制造应用中，机器人臂可用于连接并定位工具，所述工具可在生产的一个阶段期间切割、磨削或以其它方式成形金属部件，并在另一个阶段中执行各种焊接任务。不同的焊接工具几何形状可以有利地与特定的机器人臂配合，以在不同的位置或以不同的取向执行焊接任务。

该连接应当提供将工具定位在相对于机器人设备的各种不同位置处。这可以根据需要包括各种垂直方向、延伸和缩回，以定位工具来执行期望的任务。此外，该连接应当提供对来自机器人设备的定位命令的快速响应和/或提供用于工具的快速定位的远程位置。

提供本文的背景技术部分是为了将本发明的实施例置于技术和操作环境中，以帮助本领域技术人员理解其范围和效用。除非明确地如此标识，否则本文的陈述不会仅通过其包括在背景技术部分中就被认为是现有技术。

发明内容

以下给出本公开的简要概述，以向本领域技术人员提供基本理解。本概要不是本公开的广泛概述，并且不旨在标识本发明的实施例的关键/必要元素或者描绘本发明的范围。本概要的唯一目的是以简化形式呈现本文公开的一些概念，作为稍后呈现的更详细描述的前序。

一个方面涉及一种将工具连接到机器人设备的连杆组件。所述连杆组件包括：主体；可移动地连接到所述主体的活塞；第一连杆，其枢转地连接到所述主体并且在所述主体上间隔开，所述第一连杆可操作地连接到所述活塞以在所述活塞运动期间相对于所述主体枢转；以及第二连杆，其枢转地连接到所述主体并且在所述主体上间隔开，所述第二连杆定位成离开所述第一连杆。所述活塞可相对于所述主体在第一位置和第二位置之间移动。所述第一位置将所述第一连杆定位在第一取向，所述第一取向使所述工具以第一量远离所述主体延伸。所述第二位置将所述第一连杆定位在第二取向，所述第二取向使所述工具以不同的第二量远离所述主体延伸。

在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括连接到所述活塞的第一端和配置成连接到所述工具的第二端。

在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括直角形状，具有第一直部分和第二直部分，所述第一直部分包括连接到所述活塞的所述第一端，所述第二直部分包括被配置为连接到所述工具的所述第二端，所述第一直部分和所述第二直部分基本上垂直。

在另一方面，所述第一连杆中的每一个包括在所述第一直部分和所述第二直部分的相交处的肘部，所述第一连杆中的每一个的所述肘部连接到所述主体。

在另一方面，所述主体围绕内部空间延伸并形成所述内部空间，所述活塞位于所述内部空间内。

在另一方面，摇臂枢转地连接到所述活塞和所述第一连杆中的每一个，所述摇臂被定位成将所述活塞连接到所述第一连杆。