[发明专利]用于定位系统中的信号分析评价的方法、机动车的定位系统

说明书

本发明涉及一种用于在具有多个雷达传感器(10、12)的定位系统中进行信号分析评价的方法，所述雷达传感器的定位区域(16、18)相互重叠，其特征在于，具有以下步骤：‑分析评价所述雷达传感器中的第一雷达传感器(10)的信号并且辨识非空的间距单元，‑对于这种间距单元中的至少一个：‑选择所雷达传感器中的第二雷达传感器(12)并且确定这样的间距区域(46)：位于所述间距单元(D1)中的对象(20、22)从所述第二雷达传感器(12)的角度看肯定位于所述间距区域中；‑借助来自所述第二雷达传感器(12)的信号辨识对在所述间距区域(46)中的对象配置进行分类。本发明还涉及一种用于机动车的定位系统和一种具有机器可读的程序代码的软件产品。

技术领域

本发明涉及一种用于在具有多个雷达传感器的定位系统中的信号分析评价的方法，这些雷达传感器的定位区域相互重叠。

尤其，本发明涉及一种用于机动车的定位系统，该定位系统能够尽可能精确地感测交通环境。

背景技术

安装在机动车中的雷达传感器通常感测所定位对象的间距、相对速度和方位角以及在必要情况下也感测仰角。常用的是调频连续波(FMCW)雷达传感器，其中，所发射的雷达信号的频率调制为斜坡形。将接收到的雷达回声与当前发射的信号的一部分混合，使得在中间频带中得到拍频信号，该拍频信号的频率取决于所发射信号和所接收信号之间的频率差。如果频率斜坡非常陡峭，则频率差首先通过信号传播时间并因而通过对象间距来确定。如果通过快速傅立叶变换(FFT)将中频信号转换到频谱中，则在该频谱中每个对象以在确定频率下的峰值形式呈现，该确定的频率表明对应的对象间距。然而，由于数字信号处理，间距空间被分成离散的间距单元。如果在有关频率下没有接收到高于噪声水平的信号，则单元应被称为“空”。

一般地，也可以不忽略由多普勒效应引起的、对象的相对速度对频率位置的影响。将与间距相关的分量和与速度相关的分量相对彼此分开的一种可能性在于，使用具有不同斜率的频率斜坡。由于斜率仅影响与间距有关的分量，因此通过比较不同斜坡的峰值的频率位置能不但确定对象间距而且确定相对速度。

另一可能性在于，快速连续地发射具有相同斜率的多个频率斜坡，这些频率斜坡的频率分别相对彼此偏移，使得这些斜坡本身构成具有缓慢增大的频率的“斜坡”。通过快速斜坡和慢速斜坡的二维傅立叶变换，可以直接在二维的间距-速度图(v-d图)中得到振幅分布。在这个图中，对于每个对象间距存在多个间距单元，这些间距单元代表不同的相对速度。

因此，也可以测量相对于被定位对象的方向角(以方位角和/或以仰角)，每个雷达传感器具有多个发射天线元件和/或多个接收天线元件，这些发射天线元件和/或接收天线元件在一条直线上相对彼此偏移。如果雷达回声没有相对于该直线成直角地射入，则在天线元件之间存在传播时间差，该传播时间差会导致所接收信号的(复合)振幅的表征对象的对应方向角的分布。该方向角至少能被估计，其方式是，在天线曲线图中寻找这样的振幅分布，该振幅分布最佳地匹配与所测量的分布。

然而，如果存在多个雷达传感器，这些雷达传感器的定位区域相互重叠，则也可以使用已知的多边定位方法，以便借助对于不同雷达传感器不同的信号传播时间在二维坐标系中定位该对象。

在已知的定位系统中，能用于感测交通环境的精度由于以下方式受限：雷达传感器仅具有有限的能力将位于同一间距单元中的对象相对彼此区分开。

发明内容

本发明的任务是提出一种方法，该方法允许以提高的精度和可靠性来感测环境。

根据本发明，该任务通过具有以下步骤的方法来解决：

-分析评价雷达传感器中的第一雷达传感器的信号并且辨识非空间距单元，

-对于这些间距单元中的至少一个：

-选择雷达传感器中的第二雷达传感器并且确定间距区域，位于所述间距单元中的对象从第二雷达传感器的角度肯定位于该间距区域中，和