[发明专利]基于事件进行的对象识别和跟踪

说明书

用于识别和/或跟踪空间区域中的对象的方法，该方法有步骤：使用至少一个基于事件的传感器观察区域，其中基于事件的传感器具有光敏像素，并且其中入射在像素上的光强度以至少预给定的百分比的程度进行的相对变化会促使该传感器输出分配给该像素的事件；响应于该传感器输出新事件，为该事件确定评价，所述评价是针对如下方面的度量：该事件在多大程度上与已检测的事件的分布匹配；和/或在多大程度上可信的是，该事件源于已检测的对象；响应于所确定的评价满足预给定的标准，将新事件分配给已检测的分布或已检测的对象。用于对车辆进行操控和/或对用于监视空间区域的监视系统进行操控的系统，具有：评价模块、接口模块和操控模块。

技术领域

本发明涉及基于对区域的光学观察来识别和跟踪所述区域中的对象。

背景技术

控制车辆的人类驾驶员用眼睛来接收对于驾驶任务而言相关的信息的绝大部分份额。与之相应地，来自对车辆环境的光学观察的信息对于驾驶辅助系统和用于至少部分自动化驾驶的系统来说也是重要的信息源。

为了避免事故，快速的反应时间是极为重要的。对多个事故的科学研究已经证明，只要是针对反应而提供了多一点点的时间（大多只不过一秒钟）的话，原本就可以避免这些事故其中的高百分比率。

在处理相机图像时存在两个因素会延长反应时间。一方面，相机仅以预先设定的每秒重复率来更新图像。另一方面，图像数据流要求高带宽来用于在车辆内传输。

因此，在US 2016/096 477 A1中建议用附加的基于事件的传感器元件来扩展常规的图像传感器。每当入射到这种元件上的光强度变化超过特定的相对数值时，所述传感器就会与相机的重复率无关地立即输出事件。

发明内容

在本发明的范畴内开发了一种用于识别和/或跟踪空间区域中的对象的方法。能够为了解决驾驶任务而将该方法特别用于观察车辆的环境。但是，该方法也可以例如用于鉴于入侵者（Eindringling）或未经授权的活动方面而位置固定地对区域进行监视。

在该方法中，使用至少一个基于事件的传感器来观察所述区域。所述基于事件的传感器具有光敏像素。入射在像素上的光强度以至少预给定的百分比的程度进行的相对变化会促使所述传感器输出分配给该像素的事件。

响应于所述传感器输出新事件，为该事件确定以下评价：该事件在多大程度上与已检测的事件的分布匹配；和/或在多大程度上可信的是：该事件源于（herrühren）已检测的对象。响应于所确定的评价满足预给定的标准，将所述新事件分配给已检测的分布或已检测的对象。

在此，术语“检测”不限制获得对所述分布或所述对象的了解的方法和方式。因此例如所述分布可以由基于事件的传感器所提供的事件形成，但也可以从任何外部来源获得。同样可以例如从图像中确定对象，但是也可以例如经由车对车（V2V）通信由其他车辆来告知所述对象。

已经认识到，通过这种方式可以向最初仅分配给地点和时间的事件配备语义含义，即所述事件源于哪个对象。这对于下游进行的评估是重要的信息，所述评估例如要找出：是否在车辆环境中的特定对象正处在与本车辆的碰撞轨迹（Kollisionskurs）上以及本车辆的行为是否应当与之相应地被改变。因此，基于事件的传感器所提供的事件的与相机图像相比明显更快的可用性带来的语义信息损失程度比迄今为止要明显更小。

特别是已经认识到，源于一个且同一个对象的事件通常满足具有特定特征性属性或特征参量的分布。因此，不同对象仿佛在从自身出发的事件流上施加（aufprägen）了 “指纹”。由此，即使相应的“事件云”在空间和时间上彼此非常接近或者甚至重叠，也仍然可以将属于不同对象的事件彼此分离。