[发明专利]工件抓取方法及装置、机器人设备

权利要求书

1.一种工件抓取方法，其特征在于，包括：

控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，所述机器人夹具的顶部设置有吸盘；

开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气；

检测抽取真空度，其中，所述抽取真空度用于指示所述吸盘在吸取目标工件的当前状态；

若所述抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制所述机器人的机械臂停止下压，并抓取所述目标工件。

2.根据权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，在控制机器人的机械臂下压之前，所述工件抓取方法还包括：

检测工件装配系统的通电状态和安全状态；

在所述通电状态指示所述工件装配系统已经通电，向工件原料仓发送工件准备指令，其中，所述工件准备指令用于告知所述工件原料仓将所述目标工件移动至待抓取位置。

3.根据权利要求2所述的工件抓取方法，其特征在于，在向工件原料仓发送工件准备指令之后，所述工件抓取方法还包括：

控制机器人上电，并控制所述机器人运动至待抓取位置；

判断是否接收到用于允许抓取所述目标工件的指示信号；

若是接收到所述指示信号，检测所述目标工件的当前高度和所述待抓取位置的位置坐标；

基于所述机器人的当前坐标和所述待抓取位置的位置坐标，规划所述机器人的初始行进轨迹；

基于所述目标工件的当前高度和中间障碍物，调整所述初始行进轨迹，得到机器人规划轨迹；

控制所述机器人沿着所述机器人规划运动至所述目标工件的上方空间区域。

4.根据权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向所述目标工件移动的步骤，包括：

在控制机器人的机械臂下压过程中，检测所述吸盘与所述目标工件的下压距离值；

基于所述下压距离值，调整机械臂下压速度。

5.根据权利要求4所述的工件抓取方法，其特征在于，在开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气之后，所述工件抓取方法还包括：

若所述下压距离值超出预设安全距离阈值，则控制所述机器人停止下压，并关闭所述真空发生器；

发出异常报警信号，其中，所述异常报警信号用于指示工件抓取异常。

6.根据权利要求1所述的工件抓取方法，其特征在于，检测抽取真空度的步骤，包括：

控制预设真空开关检测所述抽取真空度，其中，所述预设真空开关设置在所述机器人的机械臂上。

7.根据权利要求6所述的工件抓取方法，其特征在于，所述真空发生器与所述预设真空开关连接，所述真空发生器设置在所述机器人的机械臂上。

8.一种工件抓取装置，其特征在于，包括：

第一控制单元，用于控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，所述机器人夹具的顶部设置有吸盘；

开启单元，用于开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气；

检测单元，用于检测抽取真空度，其中，所述抽取真空度用于指示所述吸盘在吸取目标工件的当前状态；

第二控制单元，用于在所述抽取真空度达到预设真空度阈值时，控制所述机器人的机械臂停止下压，并抓取所述目标工件。

9.一种机器人设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7中任意一项所述的工件抓取方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的工件抓取方法。