[发明专利]工件抓取方法及装置、机器人设备

说明书

本发明公开了一种工件抓取方法及装置、机器人设备。其中，该工件抓取方法包括：控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，机器人夹具的顶部设置有吸盘；开启真空发生器，以抽取吸盘与目标工件之间的空气；检测抽取真空度，其中，抽取真空度用于指示吸盘在吸取目标工件的当前状态；若抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制机器人的机械臂停止下压，并抓取目标工件。本发明解决了相关技术中在控制机器人前端的吸盘抓取工件时，吸盘容易受到挤压变形，影响吸盘剩余使用寿命的技术问题。

技术领域

本发明涉及设备控制技术领域，具体而言，涉及一种工件抓取方法及装置、机器人设备。

背景技术

相关技术中，目前在控制机器人前端的吸盘/吸嘴抓取工件时，通常采用固定点定位加判断真空度来实现的，这种工件抓取方式，对供料机构定位精度、工件平整度要求较高，且因现场生产环境的不确定性，为达到真空度，吸嘴通常会被过度挤压，且当供料机构出现小范围定位偏差时，机器人无法完成正常抓取工件的任务。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种工件抓取方法及装置、机器人设备，以至少解决相关技术中在控制机器人前端的吸盘抓取工件时，吸盘容易受到挤压变形，影响吸盘剩余使用寿命的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种工件抓取方法，包括：控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向目标工件移动，其中，所述机器人夹具的顶部设置有吸盘；开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气；检测抽取真空度，其中，所述抽取真空度用于指示所述吸盘在吸取目标工件的当前状态；若所述抽取真空度达到预设真空度阈值，则控制所述机器人的机械臂停止下压，并抓取所述目标工件。

可选地，在控制机器人的机械臂下压之前，所述工件抓取方法还包括：检测工件装配系统的通电状态和安全状态；在所述通电状态指示所述工件装配系统已经通电，向工件原料仓发送工件准备指令，其中，所述工件准备指令用于告知所述工件原料仓将所述目标工件移动至待抓取位置。

可选地，在向工件原料仓发送工件准备指令之后，所述工件抓取方法还包括：控制机器人上电，并控制所述机器人运动至待抓取位置；判断是否接收到用于允许抓取所述目标工件的指示信号；若是接收到所述指示信号，检测所述目标工件的当前高度和所述待抓取位置的位置坐标；基于所述机器人的当前坐标和所述待抓取位置的位置坐标，规划所述机器人的初始行进轨迹；基于所述目标工件的当前高度和中间障碍物，调整所述初始行进轨迹，得到机器人规划轨迹；控制所述机器人沿着所述机器人规划运动至所述目标工件的上方空间区域。

可选地，控制机器人的机械臂下压，以带动机器人夹具向所述目标工件移动的步骤，包括：在控制机器人的机械臂下压过程中，检测所述吸盘与所述目标工件的下压距离值；基于所述下压距离值，调整机械臂下压速度。

可选地，在开启真空发生器，以抽取所述吸盘与所述目标工件之间的空气之后，所述工件抓取方法还包括：若所述下压距离值超出预设安全距离阈值，则控制所述机器人停止下压，并关闭所述真空发生器；发出异常报警信号，其中，所述异常报警信号用于指示工件抓取异常。

可选地，检测抽取真空度的步骤，包括：控制预设真空开关检测所述抽取真空度，其中，所述预设真空开关设置在所述机器人的机械臂上。

可选地，所述真空发生器与所述预设真空开关连接，所述真空发生器设置在所述机器人的机械臂上。