[发明专利]制动控制装置

权利要求书

1.一种车辆的制动控制装置，其中，制动力产生器与连接有多个车轮的差动机构相连接，所述制动力产生器产生使所述车轮的旋转减速的方向上的制动力，进而，针对各个所述车轮分别设有摩擦制动器，所述摩擦制动器通过摩擦产生使所述车轮的旋转停止的方向上的制动力，其特征在于，包括：

控制器，所述控制器对由所述制动力产生器产生的制动力以及由所述摩擦制动器产生的制动力进行控制，

其中，所述控制器构成为：

在从所述制动力产生器经由所述差动机构向各个所述车轮传递制动力的状态下，对滑移率变得比预定的判定值大的有锁止倾向的车轮进行检测，

使针对与所述有锁止倾向的车轮一起连接于所述差动机构的其它车轮设置的所述摩擦制动器的制动力变化，以降低所述锁止倾向。

2.如权利要求1所述的制动控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为：

求出所述其它车轮的目标车轮转速，

控制由针对所述其它车轮设置的所述摩擦制动器产生的对所述其它车轮的制动力，以使得所述其它车轮的转速成为所述目标车轮转速。

3.如权利要求2所述的制动控制装置，其特征在于，

在所述车辆转弯行驶的情况下，所述目标车轮转速为包含由所述车辆的转向角和车速求出的左右车轮速度差的一半的值的转速。

4.如权利要求2或3所述的制动控制装置，其特征在于，

所述其它车轮的目标车轮转速是使所述其它车轮的滑移率成为预定范围内的值的转速。

5.如权利要求1至4中任一项所述的制动控制装置，其特征在于，

所述制动力产生器是产生通过进行能量再生而形成的负转矩来作为所述制动力的能量再生器。

6.如权利要求1至5中任一项所述的制动控制装置，其特征在于，所述控制器构成为：

在有减速要求的情况下，从所述减速要求的要求减速度中减去由所述制动力产生器产生的预定的基础制动力，求出应当由所述摩擦制动器产生的基础摩擦制动力，

求出与基于所述减速要求的制动时的目标车轮速度相当的所述制动力产生器的目标转速，

对所述基础制动力进行修正，以使得所述制动力产生器的转速成为所述目标转速。

7.如权利要求6所述的制动控制装置，其特征在于，

所述控制器构成为：

在伴随着对所述基础制动力进行修正，与所述差动机构连接的任一个车轮的车轮速度从与所述目标车轮转速相当的车轮速度增大规定值以上的情况下，控制针对所述任一个车轮设置的摩擦制动器的制动力，以使得所述任一个车轮的车轮速度成为与所述目标车轮转速相当的车轮速度。