[发明专利]雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质

权利要求书

1.一种雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述雷达激光的反射滤除方法包括：

当检测到障碍物时，基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；

根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；

若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除。

2.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线的步骤包括：

确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；

若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；

若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。

3.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：

分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；

根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。

4.如权利要求3所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度的步骤包括：

针对多条所述激光线，逐一执行以下步骤：

获取雷达激光头的发射高度、所述雷达激光头与水平方向的水平夹角信息，以及所述激光头与所述激光线之间的激光长度；

根据三角函数，对所述发射高度、所述水平夹角信息与所述激光长度进行计算，得到所述激光线在所述障碍物上的高度。

5.如权利要求3所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：

确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件；

若多个所述排序高度均满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第一预设标识，生成高度标记信息。

6.如权利要求5所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述确定多个所述排序高度是否满足从小到大的排序条件的步骤之后，还包括：

若多个所述排序高度至少一个不满足从小到大的排序条件，则在所述障碍物的多个排序高度中设置第二预设标识，生成高度标记信息。

7.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之后，还包括：

获取所述雷达激光头与垂直方向的垂直夹角信息，并计算所述夹角信息的正切值；

通过三角函数对所述雷达激光头的高度与所述正切值进行计算，得到当前位置与所述障碍物的距离。

8.如权利要求1所述的雷达激光的反射滤除方法，其特征在于，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤之前，还包括：

分别对所述雷达进行翻滚角、航向角以及俯仰角标定。

9.一种雷达激光的反射滤除设备，其特征在于，所述雷达激光的反射滤除设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的雷达激光的反射滤除程序，所述雷达激光的反射滤除程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的雷达激光的反射滤除方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有雷达激光的反射滤除程序，所述雷达激光的反射滤除程序被处理器执行时实现如权利要求1-8中任一项所述的雷达激光的反射滤除方法的步骤。