[发明专利]雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质，当检测到障碍物时，基于激光线对障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；根据高度标记信息，确定激光线是否为反射激光线；若激光线是反射激光线，则将激光线滤除。本发明在检测到障碍物时，通过激光在障碍物上形成的激光线对障碍物进行高度标记，并在根据高度标记信息确定激光线是反射激光线时将激光线滤除，避免反射激光线对于激光测距的干扰，有利于提高激光测距的结果准确度。

技术领域

本发明涉及激光测距雷达技术领域，尤其涉及一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。扫地机器人最早在欧美市场进行销售，随着国内生活水平的提高，逐步进入中国。

扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。扫地机器人中设置有激光测距雷达，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物时自行转弯，并根据不同厂商对于清洁路径的设定，通过不同的路线有规划地清扫相应区域。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及，成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。

但是现在大多数家庭环境中，都会安装瓷砖。瓷砖具有比较高的反射率，如果是亮面的黑瓷砖，则反射率更高。由于激光测距制雷达是下视地面的，高反射率材质的地面，会导致激光被反射到墙壁上，形成虚假的激光线，又由于瓷砖的反射，导致激光在地面的激光线强度较弱，被虚假的激光线喧宾夺主，导致激光测距的结果准确度较低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种雷达激光的反射滤除方法、扫地机器人、设备及存储介质，旨在解决当前扫地机器人激光测距的结果准确度较低的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种雷达激光的反射滤除方法，所述雷达激光的反射滤除方法包括：

当检测到障碍物时，基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息；

根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线；

若所述激光线是反射激光线，则将所述激光线滤除。

优选地，所述根据所述高度标记信息，确定所述激光线是否为反射激光线的步骤包括：

确定所述高度标记信息中是否存在第一预设标识；

若所述高度标记信息中存在所述第一预设标识，则判定所述激光线不是反射激光线；

若所述高度标记信息中存在第二预设标识，则判定所述激光线是反射激光线。

优选地，所述基于激光线对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：

分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度，并按照多条所述激光线生成时间的先后顺序对多个所述高度进行排序，得到多个排序高度；

根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息。

优选地，所述分别计算多条激光线在所述障碍物上对应的高度的步骤包括：

针对多条所述激光线，逐一执行以下步骤：

获取雷达激光头的发射高度、所述雷达激光头与水平方向的水平夹角信息，以及所述激光头与所述激光线之间的激光长度；

根据三角函数，对所述发射高度、所述水平夹角信息与所述激光长度进行计算，得到所述激光线在所述障碍物上的高度。

优选地，所述根据多个所述排序高度，对所述障碍物进行高度标记，生成高度标记信息的步骤包括：