[发明专利]一种基于触觉的避障机器人

权利要求书

1.一种基于触觉的避障机器人，其特征在于，包括：

车体(1)，所述车体(1)的下端设有车轮，且车体(1)的中部设有固定槽(2)，所述固定槽(2)内设有第一蓄电池(3)，所述车体(1)的上端设有连接座(4)，且车体(1)的前端和左右两侧均设有接触觉传感器(5)；

避障机构，所述避障机构包括固定座(6)，且固定座(6)位于连接座(4)的上端，所述固定座(6)为空心结构，且固定座(6)的内侧设有第二蓄电池(7)，所述固定座(6)的上端设有安装槽(8)，且安装槽(8)内设有电动推杆(9)，所述电动推杆(9)的缸体通过螺丝固定在安装槽(8)内，所述电动推杆(9)的顶部设有固定板(10)，且固定板(10)通过螺丝与电动推杆(9)的推动杆固定连接，所述固定板(10)的上侧对称设有两个连接爪(11)，且连接爪(11)之间设有横臂(12)，所述连接爪(11)的一侧设有驱动横臂(12)转动的驱动电机(13)，所述横臂(12)的尾部对称设有两个连接轴，且连接轴通过轴承与连接爪(11)转动连接，所述横臂(12)的前端设有连接杆(14)，所述连接杆(14)的一端插接在横臂(12)内，且连接杆(14)的另一端设有支撑杆固定座(15)和支撑杆(16)，所述横臂(12)上设有用于固定连接杆(14)的锁紧螺栓(17)，所述支撑杆(16)与地面垂直设置，且支撑杆(16)的一端插接在支撑杆固定座(15)内，所述支撑杆(16)通过弹簧与支撑杆固定座(15)弹性连接，且支撑杆(16)的下端设有底杆(18)，所述底杆(18)的一端插接在支撑杆(16)内，且底杆(18)的底部设有压板(19)，所述支撑杆固定座(15)焊接在连接杆(14)上，且支撑杆固定座(15)的内侧设有滑觉传感器。

2.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述固定槽(2)的一端设有开口，且开口处设有挡板(20)，所述挡板(20)通过螺丝与车体(1)固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述连接座(4)呈T形状，且连接座(4)的一端通过螺丝与固定座(6)固定连接。

4.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述锁紧螺栓(17)通过螺纹槽与横臂(12)螺接，且锁紧螺栓(17)的一端穿过横臂(12)并与连接杆(14)相抵。

5.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述支撑杆(16)的下端设有用于固定底杆(18)的固定螺栓(21)，所述固定螺栓(21)通过螺纹槽与支撑杆(16)螺接，且固定螺栓(21)的一端穿过支撑杆(16)并与底杆(18)相抵。

6.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述支撑杆(16)为空心结构，且支撑杆(16)的下端对称设有两个用于固定弹簧的限位凸起。

7.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述固定座(6)的一侧设有检修板(22)，且检修板(22)通过螺丝固定在固定座(6)上。

8.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述驱动电机(13)通过螺丝固定在连接爪(11)上，且驱动电机(13)的输出轴穿过连接爪(11)并与连接轴固定连接。

9.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述支撑杆(16)的尾部设有限位块(23)，且限位块(23)通过螺纹槽与支撑杆(16)螺接。

10.根据权利要求1所述的一种基于触觉的避障机器人，其特征在于：所述压板(19)的上侧设有底杆固定槽，且压板(19)通过螺丝与底杆(18)固定连接。