[发明专利]一种基于触觉的避障机器人

说明书

本发明公开了一种基于触觉的避障机器人，包括车体和避障机构，所述车体的下端设有车轮，且车体的中部设有固定槽，所述固定槽内设有第一蓄电池，所述车体的上端设有连接座，且车体的前端和左右两侧均设有接触觉传感器；所述避障机构包括固定座，且固定座位于连接座的上端，所述固定座为空心结构，且固定座的内侧设有第二蓄电池，所述固定座的上端设有安装槽，且安装槽内设有电动推杆，所述电动推杆的缸体通过螺丝固定在安装槽内，所述电动推杆的顶部设有固定板，且固定板通过螺丝与电动推杆的推动杆固定连接。与传统的避障机器人相比，本发明除了可以避开凸起的障碍物外，通过设置的避障机构，还可以避开泥泞的路段，避障效果更好。

技术领域

本发明属于机器人领域，更具体地说，尤其涉及一种基于触觉的避障机器人。

背景技术

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，仿生智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。仿生智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是仿生智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于仿生智能移动机器人上配置的多个测距传感器来检测障碍物而实现的。但是在实际使用的过程中，测距传感器只能避开凸起的障碍物，而机器人在行走时，除了要避开障碍物以外，还要避开不能行走的路段，如泥泞的土地这种地域，而现有的机器人是无法对路面的坚硬与否进行检测并避开它的。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于触觉的避障机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于触觉的避障机器人，包括：

车体，所述车体的下端设有车轮，且车体的中部设有固定槽，所述固定槽内设有第一蓄电池，所述车体的上端设有连接座，且车体的前端和左右两侧均设有接触觉传感器；

避障机构，所述避障机构包括固定座，且固定座位于连接座的上端，所述固定座为空心结构，且固定座的内侧设有第二蓄电池，所述固定座的上端设有安装槽，且安装槽内设有电动推杆，所述电动推杆的缸体通过螺丝固定在安装槽内，所述电动推杆的顶部设有固定板，且固定板通过螺丝与电动推杆的推动杆固定连接，所述固定板的上侧对称设有两个连接爪，且连接爪之间设有横臂，所述连接爪的一侧设有驱动横臂转动的驱动电机，所述横臂的尾部对称设有两个连接轴，且连接轴通过轴承与连接爪转动连接，所述横臂的前端设有连接杆，所述连接杆的一端插接在横臂内，且连接杆的另一端设有支撑杆固定座和支撑杆，所述横臂上设有用于固定连接杆的锁紧螺栓，所述支撑杆与地面垂直设置，且支撑杆的一端插接在支撑杆固定座内，所述支撑杆通过弹簧与支撑杆固定座弹性连接，且支撑杆的下端设有底杆，所述底杆的一端插接在支撑杆内，且底杆的底部设有压板，所述支撑杆固定座焊接在连接杆上，且支撑杆固定座的内侧设有滑觉传感器。

通过采用上述技术方案，车体在接触觉传感器的作用下，可以检测出车体与障碍物的距离，从而避开障碍物，通过设置避障机构，在避障机构上设置了一个带有滑觉传感器的支撑杆固定座和支撑杆，支撑杆的一端插接在支撑杆固定座内，另一端设有压板，支撑杆还通过弹簧与支撑杆固定座弹性连接，在支撑杆固定座内设有滑觉传感器，当支撑杆在支撑杆固定座内上下滑动时，通过滑觉传感器可以对支撑杆的滑移程度进行检查，如果路面的坚硬程度满足预设的条件，那么在横臂带动支撑杆固定座向下运动的过程中，支撑杆的滑移距离会达到预设的数值，如果地面的坚硬程度不够，那么压板就会陷入到地面中，此时支撑杆的滑移距离就会小于预设的数值，那么车体就会在控制器的控制下避开此路段。

优选的，所述固定槽的一端设有开口，且开口处设有挡板，所述挡板通过螺丝与车体固定连接。

通过采用上述技术方案，打开挡板就可对固定槽内的元器件进行检修，十分方便。

优选的，所述连接座呈T形状，且连接座的一端通过螺丝与固定座固定连接。