[发明专利]无人机终端降落控制方法、无人机终端及存储介质

权利要求书

1.无人机终端降落控制方法，其特征在于，包括：

获取无人机的飞行模式与对地距离；

根据所述飞行模式和所述对地距离控制所述无人机进行降落；

所述飞行模式包括：降落检测阶段、降落减速检测阶段、降落平面检测阶段和降落触地检测阶段；所述根据所述飞行模式和所述对地距离控制所述无人机进行降落，包括：

若所述飞行模式为降落检测阶段，则判断所述对地距离是否小于预设的第一距离；

若所述对地距离小于所述第一距离，则控制所述无人机以第一速度进行第一阶段降落，并将所述飞行模式更改为所述降落减速检测阶段；

若所述飞行模式为所述降落减速检测阶段，则判断所述对地距离是否小于预设第二距离；

若所述对地距离小于所述第二距离，则控制所述无人机悬停，并将所述飞行模式更改为所述降落平面检测阶段；

若所述飞行模式为所述降落平面检测阶段，检测是否存在降落平面以获取检测结果；

若检测结果为存在所述降落平面，则控制所述无人机以第二速度进行降落，且所述飞行模式更改为所述降落触地检测阶段；

若所述检测结果为不存在所述降落平面，则控制所述无人机以预设距离移动后再检测所述降落平面。

2.根据权利要求1所述的无人机终端降落控制方法，其特征在于，还包括：

获取测距仪的工作状态；

根据所述测距仪的所述工作状态通过所述测距仪或加速度检测器或动力油门检测器获取对地距离。

3.根据权利要求1所述的无人机终端降落控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述无人机的飞行指标；

根据所述飞行指标修正所述对地距离以得到实际的对地距离。

4.根据权利要求3所述的无人机终端降落控制方法，其特征在于，所述飞行指标包括：所述无人机的横滚角度的第一弧度值和俯仰角度的第二弧度值。

5.一种无人机终端，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取无人机的飞行模式和对地距离，所述飞行模式包括：降落检测阶段、降落减速检测阶段、降落平面检测阶段和降落触地检测阶段；

控制模块，用于根据所述飞行模式和所述对地距离控制所述无人机进行降落；

所述控制模块还用于若所述飞行模式为降落检测阶段，则判断所述对地距离是否小于预设的第一距离；

所述控制模块还用于若所述对地距离小于所述第一距离，则控制所述无人机以第一速度进行第一阶段降落，并将所述飞行模式更改为所述降落减速检测阶段；

所述控制模块还用于若所述飞行模式为所述降落减速检测阶段，则判断所述对地距离是否小于预设第二距离；

所述控制模块还用于若所述对地距离小于所述第二距离，则控制所述无人机悬停，并将所述飞行模式更改为所述降落平面检测阶段；

所述控制模块还用于若所述飞行模式为所述降落平面检测阶段，检测是否存在降落平面以获取检测结果；

所述控制模块还用于若检测结果为存在所述降落平面，则控制所述无人机以第二速度进行降落，且所述飞行模式更改为所述降落触地检测阶段；

所述控制模块还用于若所述检测结果为不存在所述降落平面，则控制所述无人机以预设距离移动后再检测所述降落平面。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1至4任一项所述的无人机终端降落控制方法。