[发明专利]一种履带式果园作业平台

说明书

本发明公开了一种履带式果园作业平台，包括底盘、转台、臂架总成、平衡机构、工作平台和步行腿，转台安装于底盘上，臂架总成一端与转台连接，另一端与工作平台连接，平衡机构设置于臂架总成的内部，转台带动臂架总成和工作平台共同进行360°回转运动，臂架总成带动作业平台进行升降运动，平衡机构控制工作平台处于水平状态，步行腿与底盘连接，且带动底盘运动；本发明能够在复杂地形行走和作业，能够辅助从业人员完成剪枝、采摘、喷药、疏花疏果等作业。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体是一种履带式果园作业平台。

背景技术

当前，我国果园作业的机械化程度严重滞后，长期以来果实采摘都是依靠人工攀爬采摘为主，劳动强度大，采摘效率低，且存在极大的安全隐患，果园作业的机械化程度低在一定程度上阻碍了我国果园的集约化发展。近年来，市场上涌现了一批果园作业平台，但大多只能在平原上作业，无法在崎岖不平的山地丘陵地带行走和作业，且现有作业平台高空作业的安全性和稳定性有待提高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种履带式果园作业平台，以解决现有技术中果园作业平台大多无法在崎岖不平的山地丘陵地带行走和作业的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明提供了一种履带式果园作业平台，包括底盘、转台、臂架总成、平衡机构、工作平台和步行腿，转台安装于底盘上，臂架总成一端与转台连接，另一端与工作平台连接，平衡机构设置于臂架总成的内部，转台带动臂架总成和工作平台共同进行360°回转运动，臂架总成带动作业平台进行升降运动，平衡机构控制工作平台处于水平状态，步行腿与底盘连接，且带动底盘运动。

进一步的，步行腿包括四个，分别通过铰接座铰接于底盘的四个顶角位置处；步行腿还包括基本腿、轮毂和车轮；铰接座与底盘之间设有第一升降油缸，第一升降油缸一端与铰接座连接，另一端与底盘连接，第一升降油缸带动步行腿上下运动；基本腿一端与铰接座铰接，另一端与轮毂铰接；铰接座与轮毂之间设有摆动油缸和转向油缸；摆动油缸一端与铰接座铰接，另一端与轮毂铰接，摆动油缸带动基本腿摆动；转向油缸一端与铰接座铰接，另一端与轮毂铰接，转向油缸带动车轮转向；车轮设置于轮毂的一侧，并与轮毂连接。

进一步的，步行腿还包括支腿和钢爪，支腿一端与轮毂远离基本腿的一侧铰接，另一端与钢爪连接，支腿与轮毂之间设有第二升降油缸，第二升降油缸一端与支腿铰接，另一端与轮毂铰接，第二升降油缸带动支腿上下运动。

进一步的，臂架总成包括第一臂、第一变幅油缸、第二臂和第二变幅油缸，第一臂一端与第二臂一端连接，第一臂远离第二臂的一端与转台铰接，第二臂远离第一臂的一端与工作平台铰接，第一变幅油缸一端与转台铰接，另一端与第一臂铰接，第二变幅油缸一端与第一臂铰接，另一端与第二臂铰接，第一臂靠近转台的一端设有用于卡接第二臂的支架。

进一步的，平衡机构包括第一拉杆、第二拉杆、第一连接座、第二连接座和连杆，第一拉杆置于第一臂内，第一连接座置于第一臂靠近第二臂的一端内，第一连接座与第一臂铰接，第一拉杆一端与转台铰接，另一端与第一连接座铰接；第二拉杆置于第二臂内，第二连接座置于第二臂靠近第一臂的一端内，第二连接座与第二臂铰接，第二拉杆一端与第二连接座铰接，另一端与工作平台铰接，连杆一端与第一连接座铰接，另一端与第二连接座铰接，转台、第一臂、第一拉杆和第一连接座之间形成平行四边形，第一连接座、连杆和第二连接座之间形成平行四边形，第二臂、第二拉杆、第二连接座和工作平台之间形成平行四边形。