[发明专利]一种仿金边龙虱游泳足水下推进装置

说明书

本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿龙虱游泳足的水下欠驱动游泳装置，包括腿节，所述腿节连接转节，所述腿节铰接转节，所述转节通过球形铰链与胫节相连，所述胫节上有扑水侧翼，所述腿节与转节连接处，所述转节与胫节连接处外侧有凸起结构配合连接限位装置，限位装置上有安装槽及限位挡板。本发明结构合理且新颖，通过模拟仿生金边龙虱游泳足的结构及游泳足扑水运动过程中结构变化关系设计结构，整个游动过程位置变化不需要电机驱动，能够自自适应地变化形状及位置，极大的降低了电机数目，减少了控制及结构的复杂度，运动效率更高，制造简单，具有很好的使用效果。

技术领域

本发明属于仿生装置技术领域，具体为一种仿金边龙虱游泳足水下推进装置。

背景技术

水下机器人采用的推进装置具有多个自由度，目前多采用电机来驱动不同的关节，同时需要增加结构固定电机及连杆机构用来协同运动，电机控制每个自由度都需要相应的电机或采用复杂设计的连杆机构，控制系统又需要较复杂的指令来控制往复运动不同状态下的位置，这大大增加了推进装置的复杂度及增大尺寸，成本较高，在微型潜水器上难以实现。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿金边龙虱游泳足水下推进装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种仿金边龙虱游泳足水下推进装置，包括腿节，所述腿节的一端对称设有两个键槽，所述腿节另一端附近设有凸起轴，所述凸起轴处固定连接有限位块，所述腿节的外侧固定连接有转节，转节与腿节连接处设有V型开口，所述转节靠近右端套有限位块，所述转节右侧固定设有一空腔半球形接口，空腔半球形接口与实心球形物球形铰接，球形物与菱形截面的胫节固定连接，所述胫节侧方固定连接柔性扑动翼，所述柔性扑动翼的边缘固定翘起一定角度。

作为优选，所述腿节上设有挡块，所述挡块一端与凸起轴对齐，带弯曲板一端延伸至转节上。

作为优选，所述转节上有球形铰接口，所述球形铰接口的一侧设有中空结构，所述中空结构另一端与球形实体结构间隙配合，所述中空结构与球形实体转动连接。

作为优选，所述柔性扑动翼的远离胫节设有一定固定弯曲角。

作为优选，所述柔性扑动翼上可设若干微小孔。

作为优选，所述腿节连接驱动器可采用微型舵机。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：采用塑性复合材料制作主体，实现游泳足自动变形，通过运动时水的阻力及限位块的共同作用，实现游泳足的自动调节，整个过程实现欠驱动控制及局部有利的变形，避免结构复杂对成本及尺寸的限制，且保证了运动效率，能够实现对水下微型机器人的推进力供给，方便制造及使用。

附图说明

图1为本发明整体结构关系图；

图2为本发明的结构示意图；

图3为本发明的限位块示意图；

图4为本发明的俯视结构示意图。

图中：1-键槽，2-腿节，3-腿节截面，4-安装凸起块，5-接口，6-转节，7-球形铰链，8-胫节，9-胫节截面，10-柔性扑动翼，11-限位块，12-翼形弯曲度。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。