[发明专利]确定停车可行性的设备和方法

权利要求书

1.一种确定停车可行性的方法，所述方法包括：

基于从传感器或充电板接收的信息来确定充电板位置；

生成路径函数，所述路径函数对应于从车辆位置到所述充电板位置的路径；

通过比较所述生成的路径函数、车辆的最小转弯半径、以及所述车辆的最大转向角速率的各值，来确定车辆是否在停车操控可行性区域内；以及

如果所述车辆在所述停车操控可行性区域中，则将所述车辆移动到所述充电板位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：如果所述车辆在所述停车操控可行性区域之外，则将所述车辆移动到所述停车可行性区域。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，生成所述路径函数包括：使用基于三次B样条、杜宾斯路径、以及两个圆弧中的一者或多者的参数函数。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述车辆是否在所述停车操控可行性区域内包括：

基于所述车辆的最小转弯半径以及所述车辆中的兴趣点和所述车辆的后轮轴之间的纵向距离，来确定车辆曲率函数的最大车辆曲率值；

基于所述车辆的最大转向角速率、所述车辆的轴距、所述车辆中的兴趣点和所述车辆的后轮轴之间的纵向距离、以及所述车辆的最小转弯半径，来确定所述车辆曲率函数的时间导数的最大值；

确定所述生成的路径函数的最大曲率值；

如果所述车辆将要以恒定速度跟随所述生成的路径，则确定所述生成的路径函数的时间导数和所述生成的路径函数的时间导数的最大值；

将所述生成的路径函数的时间导数的最大值的绝对值与所述车辆曲率函数的时间导数的最大值进行比较；

将所述生成的路径函数的曲率的最大值的绝对值与所述车辆曲率函数的最大车辆曲率值进行比较；以及

如果所述生成的路径函数的时间导数的最大值的绝对值小于所述车辆曲率函数的时间导数的最大值，并且如果所述生成的路径函数的曲率的最大值的绝对值小于所述车辆曲率函数的最大车辆曲率值，则确定所述车辆在所述停车操控可行性区域中。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，确定所述车辆是否在所述停车操控可行性区域内还包括：将所述生成的路径函数的曲率的时间导数的最大值的绝对值和所述生成的路径函数的曲率的最大值的绝对值乘以舒适常数。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆曲率函数是，其中R对应于所述车辆的最小转弯半径，并且b对应于所述车辆中的兴趣点和所述车辆的后轮轴之间的所述纵向距离以及纵向距离。

7.根据权利要求4所述的方法，其中，根据函数来确定所述车辆曲率函数的时间导数的最大值，其中对应于所述车辆的最大转向角速率，L对应于所述车辆的轴距，R对应于所述车辆的最小转弯半径，并且b对应于所述车辆中的兴趣点和所述车辆的后轮轴之间的纵向距离。

8.根据权利要求4所述的方法，其中，根据函数来确定所述生成的路径函数的最大曲率值，其中X、Y是描述所述生成的路径函数的参数函数且，并且

其中，所述生成的路径函数的时间导数的最大值是，其中，其中V_c对应于车辆行进到所述充电板位置的恒定速度。

9.根据权利要求1所述的方法，其还包括提供通知，所述通知包括来自以下各者当中的一者：关于将所述车辆移动到所述停车操控可行性区域的信息、关于所述停车操控可行性区域的位置的信息、以及关于如何将所述车辆移动到所述停车操控可行性区域的指令。

10.一种非暂时性计算机可读介质，其包括能够由计算机执行从而执行根据权利要求1所述的方法的指令。