[发明专利]确定停车可行性的设备和方法

说明书

本发明提供了一种确定停车可行性的方法和设备。该方法包括：基于从传感器或充电板接收的信息来确定充电板位置；生成路径函数，该路径函数对应于从车辆位置到充电板位置的路径；通过比较生成的路径函数、车辆的最小转弯半径、以及车辆的最大转向角速率的各值，来确定车辆是否在停车操控可行性区域内；以及如果车辆在停车操控可行性区域中，则将车辆移动到充电板位置。

技术领域

与示例性实施例一致的设备和方法涉及车辆的自动化停车。更特别地，与示例性实施例一致的设备涉及在充电站处的自动化停车。

发明内容

一个或多个示例性实施例提供一种能够确定车辆是否可以从其当前位置操控到停车位的设备。更特别地，一个或多个示例性实施例提供一种设备，其可以基于车辆是否在停车可行性区域中来确定车辆是否可以从其当前位置操控到充电位。

根据示例性实施例的一个方面，提供了一种确定停车可行性的方法。该方法包括：基于从传感器或充电板接收的信息来确定充电板位置；生成路径函数，该路径函数对应于从车辆位置到充电板位置的路径；通过比较生成的路径函数、车辆的最小转弯半径、以及车辆的最大转向角速率的各值，来确定车辆是否在停车操控可行性区域内；以及如果车辆在停车操控可行性区域中，则将车辆移动到充电板位置。

该方法还可包括：如果车辆在停车操控可行性区域之外，则将车辆移动到停车可行性区域。

生成路径函数可包括：使用基于三次B样条、杜宾斯路径、以及两个圆弧中的一者或多者的参数函数。

确定车辆是否在停车操控可行性区域内可包括：基于车辆的最小转弯半径以及车辆中的兴趣点和车辆的后轮轴之间的纵向距离，来确定车辆曲率函数的最大车辆曲率值；基于车辆的最大转向角速率、车辆的轴距、车辆中的兴趣点和车辆的后轮轴之间的纵向距离以及车辆的最小转弯半径，来确定车辆曲率函数的时间导数的最大值；确定生成的路径函数的最大曲率值；如果车辆将要以恒定速度跟随生成的路径，则确定生成的路径函数的时间导数和生成的路径函数的时间导数的最大值；将生成的路径函数的时间导数的最大值的绝对值与车辆曲率函数的时间导数的最大值进行比较；将生成的路径函数的曲率的最大值的绝对值与车辆曲率函数的最大车辆曲率值进行比较；以及如果生成的路径函数的时间导数的最大值的绝对值小于车辆曲率函数的时间导数的最大值，并且如果生成的路径函数的曲率的最大值的绝对值小于车辆曲率函数的最大车辆曲率值，则确定车辆在停车操控可行性区域中。

确定车辆是否在停车操控可行性区域内还可包括：将生成的路径函数的曲率的时间导数的最大值的绝对值和生成的路径函数的曲率的最大值的绝对值乘以舒适常数。

车辆曲率函数是，其中R对应于车辆的最小转弯半径，并且b对应于车辆中的兴趣点和车辆的后轮轴之间的所述纵向距离以及纵向距离。

可根据函数来确定车辆曲率函数的时间导数的最大值，其中对应于车辆的最大转向角速率，L对应于车辆的轴距，R对应于车辆的最小转弯半径，并且b对应于车辆中的兴趣点和车辆的后轮轴之间的纵向距离。

可根据函数来确定生成的路径函数的最大曲率值，其中X、Y是描述生成的路径函数的参数函数且，并且生成的路径函数的时间导数的最大值可以是，其中，其中V_c对应于车辆行进到充电板位置的恒定速度。

该方法还可包括提供通知，该通知包括来自以下各者当中的一者：关于将车辆移动到停车操控可行性区域的信息、关于停车操控可行性区域的位置的信息、以及关于如何将车辆移动到停车操控可行性区域的指令。