[发明专利]自动驾驶规划路径安全校验方法、装置以及自动驾驶控制系统

权利要求书

1.一种自动驾驶规划路径安全校验方法，其特征在于，包括步骤：

S1.以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；

S2.跟踪到车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性一致时，结束跟踪；

S3.将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；

S4.采用不同车辆模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。

2.根据权利要求1所述自动驾驶规划路径安全校验方法，其特征在于，步骤S1之前，还包括以下步骤：

判断原始路径是否存在多段路径；

若是，则根据方向属性对原始路径进行切分，形成多段所述单向原始路径。

3.根据权利要求2所述自动驾驶规划路径安全校验方法，其特征在于，若所述原始路径被切成多段单向原始路径，在跟踪第i条路径时，则将第i-1次跟踪后路径的终点作为第i次路径跟踪的起点。

4.根据权利要求1所述自动驾驶规划路径安全校验方法，其特征在于，步骤S4中，采用第一车辆模型对所述跟踪路径的每个路点校验，采用第二车辆模型对所述单向原始路径每个路点校验。

5.根据权利要求4所述自动驾驶规划路径安全校验方法，其特征在于，车辆模型采用车前距、车尾距以及半车宽来描述，其中，第二车辆模型的半车宽基于第一车辆模型的半车宽的基础上根据所计算的路径上每个路点的曲率进行自适应调整增加；表示公式如下：

Check_Width＝2*(Half_Width+k*Curvature)

上式中，Check_Width表示第二车辆模型的校验宽，Half_Width表示第一车辆模型的半车宽，Curvature表示路径上每个路点的曲率，k为一个系数。

6.一种自动驾驶规划路径安全校验装置，其特征在于，包括：

路径跟踪模块，用于以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；

跟踪识别模块，用于判断跟踪到的车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性是否一致，在判断一致时结束跟踪；

校验路径形成模块，用于结束跟踪时，将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；

校验模块，用于在形成校验路径后，采用车辆不同模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。

7.根据权利要求6所述自动驾驶规划路径安全校验装置，其特征在于，包括：

路径判断模块，用于判断原始路径是否存在多段路径；

路径切分模块，用于在所述路径判断模块判断原始路径存在多段路径时，根据方向属性对原始路径进行切分，形成多段所述单向原始路径。

8.根据权利要求6所述自动驾驶规划路径安全校验装置，其特征在于，所述校验模块包括：

第一模型校验模块，用于采用第一车辆模型对所述跟踪路径的每个路点校验；

第二模型校验模块，用于采用第二车辆模型对所述跟踪路径的每个路点校验。

9.根据权利要求8所述自动驾驶规划路径安全校验装置，其特征在于，车辆模型采用车前距、车尾距以及半车宽来描述，其中，第二车辆模型的半车宽基于第一车辆模型的半车宽的基础上根据所计算的路径上每个路点的曲率进行自适应调整增加；表示公式如下：

Check_Width＝2*(Half_Width+k*Curvature)

上式中，Check_Width表示第二车辆模型的校验宽，Half_Width表示第一车辆模型的半车宽，Curvature表示路径上每个路点的曲率，k为一个系数。

10.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有所述处理器的可执行指令；所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-5任意一项所述自动驾驶规划路径安全校验方法的步骤对自动驾驶规划路径安全进行校验。