[发明专利]自动驾驶规划路径安全校验方法、装置以及自动驾驶控制系统

说明书

本发明公开一种自动驾驶规划路径安全校验方法、装置及自动驾驶控制系统。自动驾驶规划路径安全校验方法包括步骤：以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；跟踪到车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性一致时，结束跟踪；将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；采用不同的车辆模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。本发明能够结合车辆自身位置对车辆行驶轨迹做出一定预期，同时也充分考虑了车辆自身控制偏差的影响，保证了车辆路径的安全性校验。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶规划路径安全校验方法。

背景技术

近年来，自动驾驶技术正在越来越多地走进人们的视野当中，与此同时，自动驾驶带来的安全问题也越来越多的引起人们的重视。因此，如何对自动驾驶路径的安全性进行校验对于自动驾驶而言具有非常重要的意义。

对于自动驾驶路径的安全校验手段有两种：一种是对路径中的路点进行车身膨胀，然后去观测是否与周边障碍物存在碰撞关系；另一种是对周边障碍物进行一定大小膨胀，然后检测路径是否与膨胀后的障碍物存在干涉。

上述的检验手段中，只是单纯对原始路径进行分析，并没有结合车辆自身位置去做判断，很容易导致安全校验不充分；另外，缺少对路径控制误差的判断，对于车辆自身而言，不同的路径曲率会导致最终行驶轨迹与原始轨迹存在差异。

发明内容

本发明的目的是针对上述的现有技术的缺陷，而提供一种基于路径跟随特性和控制预估误差的自动驾驶规划路径安全校验方法，其能够结合车辆自身位置对车辆行驶轨迹做出一定预期，同时也充分考虑了车辆自身控制偏差的影响，保证了车辆路径的安全性校验。

本发明的另一方面是提供一种自动驾驶规划路径安全校验方法，包括步骤：

S1.以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；

S2.跟踪到车辆位姿属性与单向原始路径上一点的位姿属性一致时，结束跟踪；

S3.将结束跟踪时形成的跟踪路径与所述单向原始路径在位姿属性一致处拼接，形成校验路径；

S4.采用不同车辆模型分别对所述跟踪路径以及所述单向原始路径的每个路点校验。

进一步的，步骤S1之前，还包括以下步骤：

判断原始路径是否存在多段路径；

若是，则根据方向属性对原始路径进行切分，形成多段所述单向原始路径。

其中，若所述原始路径存在多段路径，且被切成多段单向原始路径，在跟踪第i条路径时，则将第i-1次跟踪后路径的终点作为第i次路径跟踪的起点。

其中，步骤S4中，采用第一车辆模型对所述跟踪路径的每个路点校验，采用第二车辆模型对所述单向原始路径每个路点校验。

其中，车辆模型采用车前距、车尾距以及半车宽来描述，其中，第二车辆模型的半车宽基于第一车辆模型的半车宽的基础上根据所计算的路径上每个路点的曲率进行自适应调整增加；表示公式如下：

Check_Width＝2*(Half_Width+k*Curvature)

上式中，Check_Width表示第二车辆模型的校验宽，Half_Width表示第一车辆模型的半车宽，Curvature表示路径上每个路点的曲率，k为一个系数。

本发明的再一方面是提供一种自动驾驶规划路径安全校验装置，包括：

路径跟踪模块，用于以当前车辆位置为起点以跟踪算法跟踪单向原始路径；