[发明专利]伺服马达的控制装置

说明书

本发明提供一种伺服马达的控制装置，即使设置有死区该伺服马达的控制装置也能够抑制校正的延迟。该伺服马达的控制装置具备：动作获取部，其获取伺服马达的动作；加速量获取部，其获取伺服马达的加速量；校正部，其进行对伺服马达的动作的校正；以及校正开始判定部，其根据伺服马达的动作来判定校正部的校正开始，其中，校正开始判定部具有死区部，该死区部针对伺服马达的动作设定规定值的范围即死区范围，死区部基于由加速量获取部获取到的加速量来变更死区范围。

技术领域

本发明涉及一种伺服马达的控制装置。

背景技术

以往以来，在机床等控制装置中，进行设定了死区的控制(例如参照专利文献1、专利文献2)。

在专利文献1记载了“如图3所示，在来自滤波器部242的控制校正量接近“0”的情况下，死区处理部250将输出值设为“0”。死区处理部250向限幅处理部260输出进行了死区处理的控制校正量。”。另外，在专利文献2中记载了“自适应系数μm(n)与速度及耦合转矩Tc的大小成反比，能够设置死区以使该自适应系数μm(n)在速度为规定值以下的情况下变为零”。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2012-045702号公报

专利文献2：日本特开2013-128387号公报

发明内容

发明要解决的问题

期望一种设置用于不针对伺服马达的静摩擦阻力进行校正的死区并且在进行校正时抑制校正的延迟的技术。

用于解决问题的方案

(1)本公开的一个方式所涉及一种伺服马达的控制装置，其具备：动作获取部，其获取伺服马达的动作；加速量获取部，其获取所述伺服马达的加速量；校正部，其进行对所述伺服马达的动作的校正；以及校正开始判定部，其根据所述伺服马达的动作来判定所述校正部的校正开始，其中，所述校正开始判定部具有死区部，该死区部针对所述伺服马达的动作设定规定值的范围即死区范围，所述死区部基于由所述加速量获取部获取到的加速量来变更所述死区范围。

发明的效果

根据一个方式，即使设置了死区也能够抑制校正的延迟。

附图说明

图1是说明一个实施方式所涉及的控制装置的结构的图。

图2是说明一个实施方式所涉及的控制装置的校正开始判定部的局部结构的图。

图3是示出通过一个实施方式所涉及的控制装置的死区设定部设定的死区范围与加速量的关系的曲线图。

图4是示出在没有死区的情况下微小的反转处于死区范围内且进行反转校正的情形的曲线图。

图5是示出在没有死区的情况下反转校正的开始无延迟的情形的曲线图。

图6是示出在微小的反转处于死区范围内的情况下不进行反转校正的情形的曲线图。

图7是示出在存在死区的情况下反转校正的开始延迟的情形的曲线图。

图8是示出在微小的反转处于死区范围内的情况下进行反转校正的定时的曲线图。

图9是示出在存在死区的情况下将死区范围设定得小时的反转校正的开始的情形的曲线图。

附图标记说明