[发明专利]地图路牌的生成方法及电子设备

权利要求书

1.一种地图路牌的生成方法，其特征在于，包括：

获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；

利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；

获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；

依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息，包括：对所述两张图像进行识别，按照预置的规则获取路牌中同一元素分别在两张图像中的图像像素坐标，并将所述图像像素坐标分别换算为该元素相对于相机的两个世界坐标系的坐标集合，根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息；

根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素相对于相机的高度；

根据所述路牌中该元素的地理坐标信息及所述路牌中该元素相对于相机的高度，获得所述路牌的空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，依据所述车辆地理坐标信息获得分别拍摄两张图像时相机的地理坐标信息；或

依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，其中，所述车辆的地理坐标信息即为相机的地理坐标信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：

依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线上；

根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息包括：

在所述两个地理坐标数据和被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据之间以插值方式插入在虚拟直线上的地理坐标数据；

从所述两个地理坐标数据、被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据及所插入的地理坐标数据共同形成的数据集合中，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中的其它地理坐标数据是否在所述虚拟直线上包括：

依据所述虚拟直线表达信息，分别判断所述若干地理坐标数据中的其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线的预设范围内，若是，则判定相应地理坐标数据在所述虚拟直线上。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息包括：

由相机光心到两张图像中该元素确定两条射线，计算两条射线交点的地理坐标信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，获取所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像包括：

从所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸大于预设门限值的两张图像；或者，

从在所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸与图像尺寸相比大于预设门限值的两张图像。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-7中任一项所述的方法。