[发明专利]一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法及装置有效
申请号: | 202010989513.5 | 申请日: | 2020-09-18 |
公开(公告)号: | CN112298600B | 公开(公告)日: | 2022-05-06 |
发明(设计)人: | 邓珍波;石章虎;雷沛;杨阳 | 申请(专利权)人: | 成都飞机工业(集团)有限责任公司 |
主分类号: | B64F5/10 | 分类号: | B64F5/10;B64F5/60 |
代理公司: | 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 | 代理人: | 尹新路 |
地址: | 610092 四川*** | 国省代码: | 四川;51 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 重心 转动 飞机 部件 多轴全 主动 方法 装置 | ||
1.一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,基于飞机大部件多轴全主动调姿装置,其特征在于,通过1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器的两个运动轴,共八个运动轴联动实现飞机大部件(17)的调姿;
在进行飞机大部件(17)绕X轴旋转时,控制1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器分别进行Z运动轴和Y运动轴方向的八个运动轴联动运动,四个数控定位器的X运动轴保持不动;
设1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器在Z运动轴和Y运动轴上的运动量分别为:、、、、、、、,具体满足以下运动关系:
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其中:A为飞机大部件(17)的重心在X平面上的投影,F为4号数控定位器(14)的球头的球心,G为飞机大部件(17)的重心,I为F旋转后的4号数控定位器(14)的球头的球心;HX为绕X轴方向转动时,重心G在定位器组成的平面的Z向的距离;L2为2号数控定位器(12)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离;L4为4号数控定位器(14)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离。
2.如权利要求1所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,在进行飞机大部件(17)绕Y轴旋转时,控制1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器分别进行X运动轴和Z运动轴方向的运动,四个数控定位器的X运动轴保持不动。
3.如权利要求2所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,设1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器在X运动轴和Z运动轴上的运动量分别为:、、、、、、、,具体满足以下运动关系:
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其中:A为飞机大部件(17)的重心在X平面上的投影,F为2号数控定位器(12)的球头的球心,G为飞机大部件(17)的重心,I为F旋转后的2号数控定位器(12)的球头的球心;HX为绕X轴方向转动时,重心G在定位器组成的平面的Z向的距离;HY为绕Y轴方向转动时,重心G在定位器组成的平面的Z向的距离;L2为2号数控定位器(12)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离;L1为1号数控定位器(11)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离。
4.如权利要求1所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,在进行飞机大部件(17)绕Z轴旋转时,控制1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器分别进行X运动轴和Y运动轴方向的运动,四个数控定位器的X运动轴保持不动。
5.如权利要求4所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,设1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器在X运动轴和Y运动轴上的运动量分别为:、、、、、、、,具体满足以下运动关系:
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其中:G为飞机大部件(17)的重心,AG=HY为重心G与四个数控定位器组成平面的Z向距离;L1、L2、L3、L4分别为1号数控定位器(11)球心、2号数控定位器(12)球心、3号数控定位器(13)球心、4号数控定位器(14)球心分别与重心G的距离在XY平面上的投影距离;为各定位器的旋转角;
LAB为2号数控定位器(12)球心4号数控定位器(14)球心距离;
LBC为1号数控定位器(11)球心3号数控定位器(13)球心距离;
LCD为1号数控定位器(11)球心3号数控定位器(13)球心距离;
LAD为1号数控定位器(11)球心2号数控定位器(12)球心距离。
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