[发明专利]一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法及装置有效

专利信息
申请号: 202010989513.5 申请日: 2020-09-18
公开(公告)号: CN112298600B 公开(公告)日: 2022-05-06
发明(设计)人: 邓珍波;石章虎;雷沛;杨阳 申请(专利权)人: 成都飞机工业(集团)有限责任公司
主分类号: B64F5/10 分类号: B64F5/10;B64F5/60
代理公司: 成都君合集专利代理事务所(普通合伙) 51228 代理人: 尹新路
地址: 610092 四川*** 国省代码: 四川;51
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摘要:
搜索关键词: 一种 重心 转动 飞机 部件 多轴全 主动 方法 装置
【权利要求书】:

1.一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,基于飞机大部件多轴全主动调姿装置,其特征在于,通过1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器的两个运动轴,共八个运动轴联动实现飞机大部件(17)的调姿;

在进行飞机大部件(17)绕X轴旋转时,控制1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器分别进行Z运动轴和Y运动轴方向的八个运动轴联动运动,四个数控定位器的X运动轴保持不动;

设1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器在Z运动轴和Y运动轴上的运动量分别为:、、、、、、、,具体满足以下运动关系:

其中:A为飞机大部件(17)的重心在X平面上的投影,F为4号数控定位器(14)的球头的球心,G为飞机大部件(17)的重心,I为F旋转后的4号数控定位器(14)的球头的球心;HX为绕X轴方向转动时,重心G在定位器组成的平面的Z向的距离;L2为2号数控定位器(12)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离;L4为4号数控定位器(14)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离。

2.如权利要求1所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,在进行飞机大部件(17)绕Y轴旋转时,控制1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器分别进行X运动轴和Z运动轴方向的运动,四个数控定位器的X运动轴保持不动。

3.如权利要求2所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,设1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器在X运动轴和Z运动轴上的运动量分别为:、、、、、、、,具体满足以下运动关系:

其中:A为飞机大部件(17)的重心在X平面上的投影,F为2号数控定位器(12)的球头的球心,G为飞机大部件(17)的重心,I为F旋转后的2号数控定位器(12)的球头的球心;HX为绕X轴方向转动时,重心G在定位器组成的平面的Z向的距离;HY为绕Y轴方向转动时,重心G在定位器组成的平面的Z向的距离;L2为2号数控定位器(12)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离;L1为1号数控定位器(11)球心与重心G的距离在XY平面上的投影距离。

4.如权利要求1所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,在进行飞机大部件(17)绕Z轴旋转时,控制1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器分别进行X运动轴和Y运动轴方向的运动,四个数控定位器的X运动轴保持不动。

5.如权利要求4所述的一种重心转动的飞机大部件多轴全主动调姿方法,其特征在于,设1号数控定位器(11)、2号数控定位器(12)、3号数控定位器(13)、4号数控定位器(14)四个定位器在X运动轴和Y运动轴上的运动量分别为:、、、、、、、,具体满足以下运动关系:

其中:G为飞机大部件(17)的重心,AG=HY为重心G与四个数控定位器组成平面的Z向距离;L1、L2、L3、L4分别为1号数控定位器(11)球心、2号数控定位器(12)球心、3号数控定位器(13)球心、4号数控定位器(14)球心分别与重心G的距离在XY平面上的投影距离;为各定位器的旋转角;

LAB为2号数控定位器(12)球心4号数控定位器(14)球心距离;

LBC为1号数控定位器(11)球心3号数控定位器(13)球心距离;

LCD为1号数控定位器(11)球心3号数控定位器(13)球心距离;

LAD为1号数控定位器(11)球心2号数控定位器(12)球心距离。

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