[发明专利]一种自动砍伐树木分块机器人

权利要求书

1.一种自动砍伐树木分块机器人，其特征在于，包括：伐木车身（1）、砍伐机构固定板（2）、伐木刀安装架（3）、伐木刀驱动齿轮（4）、伐木刀（5）、树干夹（6）、夹紧机构调节气缸（7）、夹紧机构安装架（8）、夹紧机构转动轴（9）、夹紧机构转动从动轮（10）、夹紧机构转动主动轮（11）、转动曲柄（12）、转动曲柄转轴（13）、驱动用气缸（14）、砍伐机构驱动电机（15）、砍伐机构驱动电机传动轴（16）、树枝去除刀安装架（17）、树枝去除刀（18）、树干传送带（19）、分块机构安装架（20）、角度调节气缸（21）、滚轮（22）、分块刀（23）、树干挡板（24）、分块刀安装台（25）、复位气缸安装板（26）、分块刀电机传动轴（27）、复位气缸（28）、分块刀电机（29）、树干分块落料台（30）、分块树干（31）、十字切割刀（32）、成品落料台（33）、十字切割刀升降气缸（34）、分块机构落地支架（35）和树干分块落料推动气缸（36）；

所述伐木车身（1）左侧面车身平台上固定安装有砍伐机构固定板（2），砍伐机构固定板（2）呈对称的内凹形状，所述伐木刀安装架（3）共计四个并且以两两对称的方式分别安装在砍伐机构固定板（2）内部的上下横板上；所述砍伐机构驱动电机（15）共四个且对称的安装在对应的伐木刀安装架（3）上，每一个砍伐机构驱动电机（15）通过各自的砍伐机构驱动电机传动轴（16）将转动运动传递给对应的伐木刀驱动齿轮（4）；所述伐木刀（5）亦为四个并且对称的安装在对应的伐木刀安装架（3）并且和伐木刀驱动齿轮（4）为啮合关系，伐木刀（5）为扇形且内侧为刀片外侧为不完全齿轮以便完成对树干以转动的方式切割；所述树枝去除刀安装架（17）共两个并且对称的安装在砍伐机构固定板（2）内凹部分的正上方，其上安装有树枝去除刀（18），并沿靠近车身的方向朝着远离车身的方向切割将树枝拍打下来以防止落在车身上或者对车身造成损伤；

所述伐木车身（1）前端平台上固定安装有夹紧机构安装架（8），所述夹紧机构安装架（8）上方设有与车轮轴平行的轴承座，所述夹紧机构转动轴（9）安装在上述轴承座上；所述树干夹（6）共两个，对称地铰接安装在夹紧机构转动轴（9）的同一侧面上；所述夹紧机构调节气缸（7）安装在上述两树干夹（6）之间并靠近夹紧机构转动轴（9）的位置，用于调节两个树干夹（6）之间的角度以适应不同直径的树干，并且可以实现对切割好树干的夹紧以便后续工作的安全进行；所述驱动用气缸（14）底部固定安装在夹紧机构安装架（8）上靠近后方的轮子一侧，所述驱动用气缸（14）另一端铰孔处安装有转动曲柄转轴（13）用于传动，转动曲柄转轴（13）的另一部分安装有转动曲柄（12）；所述夹紧机构转动主动轮（11）安装在夹紧机构安装架（8）上靠近后方的轮子一侧并与转动曲柄（12）另一端固接以实现同步转动，所述夹紧机构转动从动轮（10）固定安装在夹紧机构转动轴（9）靠近后方的轮子一侧并与夹紧机构转动主动轮（11）为啮合传动的关系；通过驱动用气缸（14）伸出带动转动曲柄（12）转动进而带动夹紧机构转动从动轮（10）转动进而带动夹紧机构转动轴（9）转动，从而实现树干夹（6）夹紧树干后的翻转；

所述伐木车身（1）靠近右侧位置处安装有分块机构安装架（20），所述分块机构安装架（20）框架之内安装有树干传送带（19）运输砍伐下来的树干，所述分块机构安装架（20）的上端支架部分安装有角度调节气缸（21），通过缸杆的伸缩来实现分块机构安装架（20）的上端支架部分角度的调节来适应对于粗细程度不同的树干的固定以便于进行后续切割，所述树干挡板（24）安装在树干传送带（19）右侧用以配合对树干的固定；所述分块刀安装台（25）安装在分块机构安装架（20）前侧面上并安装有用于固定复位气缸（28）的活塞端的复位气缸安装板（26）；所述复位气缸（28）的缸筒安装端固定在伐木车身（1）右侧上表面处，所述分块刀（23）固定安装在分块刀安装台（25）的侧面上，所述分块刀电机（29）固定在分块刀（23）的刀柄处并通过分块刀电机传动轴（27）将转动传递给分块刀（23）并驱动分块刀（23）沿着自下而上的方向切砍树干，切砍完毕后通过复位气缸（28）的伸出将分块刀（23）复位；所述树干分块落料台（30）安装在分块机构安装架（20）的右侧用以支撑分块树干（31）；所述成品落料台（33）安装在树干分块落料台（30）的右侧，其上安装有十字切割刀（32），所述十字切割刀升降气缸（34）安装在树干分块落料台（30）和十字切割刀（32）之间，用来调节十字切割刀（32）的中心点位置高度，适应对粗细程度不同的分块树干（31）的准确且均匀地字切割；所述树干分块落料推动气缸（36）安装在分块机构安装架（20）正下方用以将分块树干（31）推送到指定位置进行十字切割；所述分块机构落地支架（35）安装在伐木车身（1）右侧以实现对分块切割机构的支撑以避免安全事故的发生。