[发明专利]一种直线电机推力波动的抑制方法、相关设备和介质

权利要求书

1.一种直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，包括：

获取直线电机的定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系，所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系包括在所述定位力下所述直线电机的动子在不同位置所对应的电流值；

获取所述直线电机在水平安装下，由测试力引起的测试检测电流和位置数据的映射关系；获取所述直线电机的推力与操作电流的映射关系；

根据所述由测试力引起的测试检测电流和位置数据的映射关系、所述直线电机的推力与操作电流的映射关系，以及所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系，获得由测试电流值引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系；

根据所述由测试电流值引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系，获得预设的操作电流值引起的推力波动所对应的测试补偿电流与位置数据的映射关系；

将所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系和所述预设的操作电流值引起的推力波动所对应的测试补偿电流与位置数据的映射关系存储于所述直线电机的控制系统，以用于计算与所述直线电机的推力波动成正比的操作电流的补偿值，以实现抑制推力波动。

2.根据权利要求1所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述获取直线电机的定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系，包括：

在所述直线电机水平安装的情况下，控制所述直线电机的动子匀速移动，采集移动过程中所述动子在不同位置所对应的所述直线电机的电流值，获得所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系。

3.根据权利要求1所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述获取所述直线电机在水平安装下，由测试力引起的测试检测电流和位置数据的映射关系，包括：

在所述直线电机水平安装的情况下，控制所述直线电机的动子在带所述测试力的负载的作用下匀速移动，采集移动过程中所述动子在不同位置所对应的所述直线电机的电流值，获得所述由测试力引起的测试检测电流和位置数据的映射关系。

4.根据权利要求1-3任一项所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述根据所述由测试力引起的测试检测电流和位置数据的映射关系、所述直线电机的推力与操作电流的映射关系，以及所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系，获得由测试电流值引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系，包括：

根据所述直线电机的推力与操作电流的映射关系，获得所述测试力所对应的测试电流值；

根据所述由测试力引起的测试检测电流和位置数据的映射关系和所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系，将各个位置数据所对应的测试检测电流减去所述定位检测电流和所述测试力所对应的测试电流值，获得所述各个位置数据所对应的各个推力波动电流值；

将所述各个推力波动电流值与所述各个位置数据的映射关系作为所述测试电流值引起的推力波动所对应的电流与位置数据的映射关系。

5.根据权利要求1-3任一项所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述将所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系和所述预设的操作电流值引起的推力波动所对应的测试补偿电流与位置数据的映射关系存储于所述直线电机的控制系统之后，所述方法还包括：

获取所述直线电机的操作电流值；

根据所述定位力对应的定位检测电流与位置数据的映射关系和所述预设的操作电流值引起的推力波动所对应的测试补偿电流与位置数据的映射关系，确定预设操作电流值所对应的补偿电流与位置数据的映射关系；根据所述预设操作电流值所对应的补偿电流与位置数据的映射关系，获得所述操作电流值对应的电流补偿值；

控制所述直线电机的操作电流调整为目标电流值，所述目标电流值为所述电流补偿值与所述操作电流值之和。