[发明专利]一种直线电机推力波动的抑制方法、相关设备和介质

权利要求书

1.一种直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，包括：

步骤S0:获取直线电机的推力与电流的映射关系N_I；

步骤S1:获取直线电机在无操作电流的情况下推力波动对应的电流与位置数据的映射关系I_0X；

步骤S2:获取所述直线电机在接通测试电流的情况下所对应的推力和位置数据的映射关系F_aX，根据所述映射关系F_aX以及所述映射关系N_I,获取所述直线电机在接通测试电流的情况下所对应的电流值与位置数据的映射关系I′_aX，测试电流值非零；

步骤S3:根据所述映射关系I_0X、所述测试电流的电流值I_a，以及所述映射关系I′_aX，获得由所述测试电流引起的推力波动所对应的电流值与位置数据的映射关系I_aX；

步骤S4:根据所述映射关系I_aX，获得预设的操作电流引起的推力波动所对应的电流值与位置数据的映射关系I_bX；

步骤S5:将所述映射关系I_0X和所述映射关系I_bX存储于所述直线电机的控制系统，在所述直线电机运行时，对所述直线电机施加一个补偿电流以抑制所述直线电机的推力波动，根据所述映射关系I_0X和所述映射关系I_bX以计算所述补偿电流的电流值；

所述步骤S5包括：

获取预设的操作电流的电流值I_b；

根据所述映射关系I_0X和所述映射关系I_bX，确定所述补偿电流的电流值与位置数据的映射关系I_b0X；根据所述映射关系I_b0X，获得所述补偿电流在各个位置处的电流值；

在各个位置，控制所述直线电机的操作电流调整为目标电流值，所述目标电流值为所述补偿电流的电流值与所述预设的操作电流的电流值I_b之和。

2.根据权利要求1所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

控制所述直线电机的操作电流为零，通过外力控制所述直线电机的动子匀速移动，采集移动过程中所述动子在不同位置所对应的所述直线电机所受的推力，获得在所述无操作电流下所述直线电机的推力与位置数据的映射关系F_0X；

根据所述映射关系N_I，和所述映射关系F_0X，获得所述映射关系I_0X。

3.根据权利要求2所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S2包括：

控制所述直线电机的操作电流为测试电流，通过外力控制所述直线电机的动子匀速移动，采集移动过程中所述动子在不同位置所对应的所述直线电机所受的推力，获得在所述测试电流下所述直线电机的推力与位置数据的映射关系F_aX；

根据所述映射关系N_I，和所述映射关系F_aX，获得所述映射关系I′_aX。

4.根据权利要求1-3任一项所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

根据以下关系等式获得所述映射关系I_aX：

在各个位置下，由所述测试电流引起的推力波动所对应的电流值等于，由所述映射关系I′_aX计算得到的电流值减去所述测试电流的电流值I_a，再减去由所述映射关系I_0X计算得到的电流值。

5.根据权利要求4所述的直线电机推力波动的抑制方法，其特征在于，所述步骤S5还包括：

根据以下关系等式获得所述映射关系I_b0X：

在各个位置下，所述补偿电流的电流值等于，由所述映射关系I_0X计算得到的电流值加上由所述映射关系I_bX计算得到的电流值。