[发明专利]一种用于雷达的群目标可分辨性的判断跟踪方法

权利要求书

1.一种用于雷达的群目标可分辨性的判断跟踪方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1，进行系统建模；

步骤2，引入群目标可分辨系数，得到群目标的判定跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1包括：

步骤1-1，计算雷达分辨率参数；

步骤1-2，建立目标分辨概率模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，步骤1-1包括：

雷达的分辨率包括距离分辨率和角度分辨率，其中距离分辨率α_r即在相同角度上能够辨别的最小距离，角度分辨率是指同一距离上雷达能够辨别的最小角度；雷达的距离分辨率和角度分辨率组成了雷达的分辨单元。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤1-1中，当设定雷达所射出的电磁波带宽为L时，此时雷达的距离分辨率α_r由下述式子表式：

在式(1)中，c表示光速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤1-1中，雷达的探测距离R和雷达所发射波束的宽度θ决定了雷达的角度分辨率

其中，θ由下式决定，

式(3)表示在最大辐射方向两侧，辐射功率下降3dB的两个方向的夹角，D表示雷达天线的孔径大小，K为比例常数，λ为雷达天线辐射的电磁波的波长。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，步骤1-2包括：

建立如下公式：

其中，Δr，分别表示两个目标之间的距离和角度，当同时满足式(4)和式(5)时，判定两个目标不可分辨；

当满足下列两个等式中任一个等式时，判定两个目标可分辨：

＞＞表示远大于，引入可分辨概率可分辨概率由相应的不可分辨概率获得，即用与距离和角度相关的高斯函数来描述如下式所示：

是距离和角度的相关高斯函数，其物理含义表示距离和角度上的不可分辨的概率。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，步骤1-2中，将式(8)改为如下的标准密度函数

其中，x¹和x²分别表示目标1距离与角度的状态、目标2距离与角度的状态；

分辨概率矩阵A如公式(10)所示，

并且，H(x¹-x²)表示目标1与目标2之间距离与角度关系的量测矩阵。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，步骤2包括：

雷达j对目标i的观测协方差如下所示：

其中：cov(·，·)表示噪声协方差阵；V^i，j表示雷达j观测目标i时的噪声向量；I表示2×2的单位矩阵；

D(i，j)＝diag([D_x(i，j)，D_y(i，j)]) (12)

D(i，j)表示一个以D_x(i，j)与D_y(i，j)为对角线元素的对角矩阵，表示目标i与雷达j之间的位置状态差值，并且：

分别表示目标在x方向位置和速度，

分别表示目标在y方向位置和速度，

分别表示雷达j在x方向位置和速度，

分别表示雷达j在y方向位置和速度，

L为一个常数矩阵，L_x，L_y分别是x，y方向的常数标量，

是雷达的常数矩阵，||·||₂表示2-范数；

通过式(11)获得R^i，j对角化后的协方差矩阵R：

r₁，r₂分别表示误差协方差阵1倍方差椭圆两个半轴的长度。