[发明专利]一种安全系统及其状态确认方法

说明书

本申请提供一种安全系统及其状态确认方法，应用于防护装置，包括：将所述防护装置吸附在固定表面，并接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据；据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态；在所述防护装置处于正常吸附状态的情况下，生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人。本申请通过自移动机器人与防护装置进行数据交互，利用自移动机器人获取外界压强数据，并将所述外界压强数据作为防护装置的初始参考值，从而避免了防护装置在先吸附后通电的情况下出现初始参考值存在偏差导致吸附压强不准确的问题。

技术领域

本申请涉及智能技术领域，特别涉及一种安全系统及其状态确认方法。

背景技术

自移动机器人在垂直界面进行作业的过程中有几率发生掉落，目前多采用登山扣或者防护装置同安全绳或者弹力绳作为自移动机器人的保护措施，但是，由于防护装置容易发生漏气导致失效的现象，为了解决漏气问题加入了空气泵用于保证防护装置的吸附压强，并且为了配合空气泵的工作增加了用于检测真空度的真空度传感器，然而，用户在将防护装置先吸附在固定表面上再通电时，防护装置内的真空度传感器会错误的将防护装置内部的负压值认定为初始压强值，而不能够正确的将大气压值认定为初始参考值，导致防护装置不能正确的判断自身所处的吸附状态。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供了一种安全系统及其状态确认方法，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种安全系统的状态确认方法，应用于防护装置，包括：

将所述防护装置吸附在固定表面，并接收与所述防护装置连接的自移动机器人发送的当前外部环境对应的外界压强数据；

根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态；

在所述防护装置处于正常吸附状态的情况下，生成工作状态确认指令并发送至所述自移动机器人。

可选的，所述方法还包括：

获取所述防护装置检测的第一吸附压强数据。

可选的，根据所述外界压强数据和所述防护装置吸附在所述固定表面上的第一吸附压强数据，判断所述防护装置是否处于正常吸附状态，包括：

根据所述外界压强数据与所述第一吸附压强数据之间的差值，确定第一压强差数据；

判断所述第一压强差数据是否大于等于预设的第一稳定压强阈值；

若是，则确定所述防护装置处于正常吸附状态。

可选的，在所述外界压强数据和/或所述第一吸附压强数据发生改变，导致所述防护装置由正常吸附状态转变为非正常吸附状态的情况下，还包括：

生成异常报警信息。

可选的，所述方法还包括：

在所述防护装置处于非正常吸附状态的情况下，增大所述防护装置的吸附压力，直至所述第一压强差数据大于等于所述第一稳定压强阈值。

可选的，所述方法还包括：

在所述第一压强差数据小于等于预设的最小吸附压强阈值的情况下，生成紧急报警信息并将所述紧急报警信发送至自移动机器人；

所述自移动机器人根据所述紧急报警信息将所述自移动机器人的吸附压力调整至最大。

可选的，所述防护装置包括吸盘模组，所述方法还包括：

通过将所述吸盘模组按压在所述固定表面上，所述吸盘模组与所述固定表面围设的贴合面产生真空，从而使得所述吸盘模组吸附在固定表面。