[发明专利]地面性质信息的检测方法及装置、计算机设备

权利要求书

1.一种地面性质信息的检测方法，其特征在于，包括：

在预设移动区域内，控制移动机器人的驱动设备按照规划的路线信息、初始速度参数进行移动；

实时获取移动过程中所述移动机器人的轮间参数、位移参数、速度参数；

基于已训练的地面性质处理模型对所述轮间参数、所述位移参数、所述速度参数进行解析处理，所述地面性质处理模型为将摩擦力、坡度、纹理参数、颠簸度作为解析处理结果进行训练得到的；

根据所述解析处理得到的解析处理结果生成地面性质信息，并标记至所述路线信息中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时获取移动过程中所述移动机器人的轮间参数、位移参数、速度参数包括：

指示电流电压传感器实时采集所述移动机器人的轮间参数，所述轮间参数包括轮间电流数据、电压数据；

指示用于测量三轴姿态角及加速度的惯性测量器IMU实时采集所述移动机器人的速度参数，所述速度参数包括所述移动机器人x轴、y轴、z轴方向的移动速度、移动加速度、旋转角度、旋转角加速度；

指示轮式里程计实时采集所述移动机器人的位移参数，所述位移参数包括所述移动机器人x轴、y轴、z轴方向的激光里程数据、视觉里程数据、轮式编码器里程数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于已训练的地面性质处理模型对所述轮间参数、所述位移参数、所述速度参数进行解析处理之前，所述方法还包括：

获取包含有已标记摩擦力、坡度、纹理参数、颠簸度对应的轮间参数、位移参数、速度参数的训练数据集；

基于所述训练数据集对残差神经网络模型ResNet50进行训练，并根据完成训练的所述ResNet50模型作为进行解析处理的地面性质处理模型，其中，基于k折交叉验证对训练中的所述ResNet50模型进行训练优化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述解析处理得到的解析处理结果生成地面性质信息，并标记至所述路线信息中包括：

根据所述解析处理结果中的摩擦力、坡度、纹理参数、颠簸度与预设地面性质映射关系进行对应，确定地面性质信息，所述预设地面性质映射关系中包含至少一个地面性质信息与不同摩擦力、坡度、纹理参数、颠簸度之间的对应关系；

将所述地面性质信息标记至所述路线信息中，所述地面性质信息包括用于表征地面物理状态的多个等级的材质内容。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述解析处理得到的解析处理结果生成地面性质信息，并标记至所述路线信息中之前，所述方法还包括：

获取所述预设移动区域的面积信息，以及所述移动机器人的轮子宽度；

基于所述面积信息、所述轮子宽度以覆盖行进方式规划匹配所述预设移动区域的路线信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标记至所述路线信息中之后，所述方法还包括：

确定标记至所述路线信息的多个地面性质信息；

以不同点标签标记所述地面性质信息处于所述路线信息中的位置，并连线属于相同的所述点标签的位置，形成标记材质区域进行输出。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监控所述速度参数为零时，更新所述路线信息；

其中，所述更新所述路线信息包括：

基于所述移动机器人的当前位置行进方向、以及与所述预设移动区域匹配的避让距离建立虚拟障碍区；

根据所述虚拟障碍区处于所述预设移动区域的位置更新路线信息。