[发明专利]地面性质信息的检测方法及装置、计算机设备

说明书

本发明公开了一种地面性质信息的检测方法及装置、计算机设备，涉及数据处理技术领域，主要目的在于提供了一种可以有效融合多传感器数据进行实时地面性质信息检测的方法，提高了地面性质信息的检测精度。主要包括：在预设移动区域内，控制移动机器人的驱动设备按照规划的路线信息、初始速度参数进行移动；实时获取移动过程中所述移动机器人的轮间参数、位移参数、速度参数；基于已训练的地面性质处理模型对所述轮间参数、所述位移参数、所述速度参数进行解析处理；根据所述解析处理得到的解析处理结果生成地面性质信息，并标记至所述路线信息中。主要用于地面性质信息的检测。

技术领域

本发明涉及一种数据处理技术领域，特别是涉及一种地面性质信息的检测方法及装置、计算机设备。

背景技术

随着机器人技术的快速发展，机器人的应用领域也逐渐扩大，尤其是利用机器人在地面移动已经成为机器人的应用基础。其中，针对于移动机器人的移动环境，为了避免受地面性质的影响，使得移动机器人因地面性质产生移动失败、导航失败的情况，通常会对移动环境的地面情况进行确认，以便移动机器人自适应的进行移动。

目前，现有移动机器人在进行移动时通常是采集地面的图像信息或基于对地面的电流、电压识别确定地面情况，但是，由于不同功能的移动机器人在移动时对于地面性质的需求不同，仅仅利用图像信息或电流电压识别确定地面无法满足对地面性质的检测需求，使得移动机器人在移动过程中，仅依靠常规的图像检测方法，容易受光线等因素的影响而造成检测精度低，从而影响移动机器人的地面感知能力，因此，急需一种地面性质信息的检测来解决上述问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种地面性质信息的检测方法及装置、计算机设备，主要目的在于解决现有移动机器人在进行移动过程中仅依靠常规的图像检测常规方法，容易受光线等因素的影响而造成检测精度低，影响移动机器人的地面感知能力的问题。

依据本发明一个方面，提供了一种地面性质信息的检测方法，包括：

在预设移动区域内，控制移动机器人的驱动设备按照规划的路线信息、初始速度参数进行移动；

实时获取移动过程中所述移动机器人的轮间参数、位移参数、速度参数；

基于已训练的地面性质处理模型对所述轮间参数、所述位移参数、所述速度参数进行解析处理，所述地面性质处理模型为将摩擦力、坡度、纹理参数、颠簸度作为解析处理结果进行训练得到的；

根据所述解析处理得到的解析处理结果生成地面性质信息，并标记至所述路线信息中。

依据本发明另一个方面，提供了一种地面性质信息的检测装置，包括：

控制模块，用于在预设移动区域内，控制移动机器人的驱动设备按照规划的路线信息、初始速度参数进行移动；

获取模块，用于实时获取移动过程中所述移动机器人的轮间参数、位移参数、速度参数；

处理模块，用于基于已训练的地面性质处理模型对所述轮间参数、所述位移参数、所述速度参数进行解析处理，所述地面性质处理模型为将摩擦力、坡度、纹理参数、颠簸度作为解析处理结果进行训练得到的；

标记模块，用于根据所述解析处理得到的解析处理结果生成地面性质信息，并标记至所述路线信息中。

根据本发明的又一方面，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有至少一可执行指令，所述可执行指令使处理器执行如上述地面性质信息的检测方法对应的操作。

根据本发明的再一方面，提供了一种计算机设备，包括：处理器、存储器、通信接口和通信总线，所述处理器、所述存储器和所述通信接口通过所述通信总线完成相互间的通信；

所述存储器用于存放至少一可执行指令，所述可执行指令使所述处理器执行上述地面性质信息的检测方法对应的操作。