[发明专利]一种轨迹更新方法及装置、设备、存储介质

权利要求书

1.一种轨迹更新方法，其特征在于，所述方法包括：

基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组；其中，所述第一帧属于第一轨迹，所述第二帧属于在所述第一轨迹之后执行的第二轨迹；所述对象群组在所述第一帧中构成的第一图形和在所述第二帧中构成的第二图形的形状相同；所述对象组包括对应所述第一帧的第一对象和对应所述第二帧的第二对象；所述对应位置的对象组表征对象组中的两个对象之间的位置相近或相同；

将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，所述第二帧对应的时刻为所述目标时段的起始时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于对象群组中每一对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定位于对应位置的对象组，包括：

分别将每一对象作为目标对象，对所述目标对象执行以下处理：

基于所述目标对象在第一帧中的位置信息，和每一所述对象在第二帧中的位置信息，确定所述目标对象与所述第二帧中每一对象之间的距离；由所述第二帧中所述距离中最小距离对应的对象和所述目标对象，组成所述目标对象对应的对象组。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧；所述第二帧所属的第二轨迹为所述插入轨迹和所述原始轨迹中任一轨迹；所述参考帧所属的轨迹为所述第二轨迹以外的轨迹；

在所述对象群组在所述参考帧中的参考图形和所述第二图形相似的情况下，将所述参考帧作为所述第一帧；

在所述参考图形和所述第二图形不同的情况下，根据所述参考图形和所述第二图形确定所述第一帧。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧，包括：

确定所述插入轨迹的起始帧为所述第二帧；

确定所述原始轨迹中与所述第二帧前向相邻的帧为所述参考帧。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据插入轨迹在原始轨迹的时间轴上的位置，确定参考帧和第二帧，包括：

确定所述插入轨迹的结束帧为所述参考帧；

确定所述原始轨迹中与所述参考帧后向相邻的帧为所述第二帧。

6.根据权利要求3至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述参考图形和所述第二图形确定所述第一帧，包括：

根据所述对象群组中每一所述对象在所述参考图形中的位置信息、所述对象群组中每一所述对象在所述第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定所述第一轨迹；

确定所述第一轨迹中，与所述第二图形相似的图形对应的帧为所述第一帧。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象群组中每一所述对象在所述参考图形中的位置信息、所述对象群组中每一所述对象在所述第二图形中的位置信息和路径规划参数，确定所述第一轨迹，包括：

以所述对象群组中每一对象在所述参考图形中的位置信息为起点，以所述路径规划参数的参数值为步长，对所述起点的邻近点进行遍历；

如果所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息不相同；

调整所述路径规划参数的参数值；

以调整后的参数值为步长，对所述邻近点重新进行遍历，直至所述邻近点对应的每一所述对象的位置信息与每一所述对象在所述第二图形中的位置信息之间的距离在预设范围内。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述第一对象在目标时段的运动轨迹替换为所述第二对象在所述目标时段的运动轨迹，包括：

在所述目标时段的开始时刻，将所述第一对象的编号替换为所述第二对象的编号。