[发明专利]基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统及方法

权利要求书

1.基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统及方法，其特征在于：其包括高清摄像头组、核心数据处理器以及与核心数据处理器连接的分离式图像处理模块、整体式图像处理模块和专用作业装置控制器，高清摄像头组包括多个高清摄像头，分别安装在驾驶室内以及车箱外相对高度的位置以实时采集行人及路况形成摄像头数据，图像处理模块处理摄像头数据获取车辆周围行人及路况信息并发送给核心数据处理器；核心数据处理器集成深度学习模型并同时处理多路视频数据，以实时输出专用作业装置控制器需要的控制参数实现上装作业装置的自动控制。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统，其特征在于：图像处理模块包括分别连接核心数据处理器的分离式图像处理模块和整体式图像处理模块。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统，其特征在于：所高清摄像头有2种，驾驶室内的为黏贴式摄像头，驾驶室外的为磁吸式摄像头。

4.根据权利要求2所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统，其特征在于：高清摄像头组分为驾驶室摄像头、车侧摄像头和车尾摄像头，驾驶室摄像头和车侧摄像头分别连接整体式图像处理模块，车尾摄像头连接分离式图像处理模块，驾驶室摄像头采集车前行人及路况，车侧摄像头采集车两侧行人及路况，车尾摄像头采集车后行人及路况，整体式图像处理模块同时处理多路摄像头数据后得到车辆前方和车辆两侧的人员分布信息及道路宽度边界信息，并发送给核心数据处理器；分离式图像处理模块处理单路摄像头数据后得到车辆前方和车辆两侧的人员分布信息及道路宽度边界信息，并发送给核心数据处理器。

5.根据权利要求1所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统，其特征在于：分离式图像处理模块与核心数据处理器为可拆卸连接，且分离式图像处理模块只能处理单路摄像头数据便于系统的精简与扩展。

6.根据权利要求1所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统，其特征在于：核心数据处理器还有连接有可视化设备,以便工作人员直观观察车辆周围情况。

7.基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制方法，采用了权利要求1至6任一所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统，其特征在于：控制方法包括以下步骤：

步骤1，专用作业装置控制器采集车辆底盘车速信息；

步骤2，车辆在行驶过程中，高清摄像头组实时采集行人及路况并发送至图像处理模块；

步骤3，图像处理模块处理摄像头数据获取车辆周围行人及路况信息，同时删除非必要图像信息后发送给核心数据处理器；

步骤4，核心数据处理器经过计算得到车辆与人员当前时刻相对运动状态，并基于相应的控制策略发送相应的控制指令；

步骤5，专用作业装置控制器执行接收到的控制指令控制作业装置进行相应的调整。

8.根据权利要求7所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制方法，其特征在于：步骤4中相对运动状态包括相对距离与相对速度。

9.根据权利要求7所述的基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制方法，其特征在于：步骤5基于相应的控制策略发送相应的控制指令的具体步骤如下：

当后方行人靠近作业车辆时的控制指令步骤为：

步骤5-1-1，当车尾检测区域内检测到行人进入时，发出关闭后方作业装置与侧边作业装置指令；

步骤5-1-2，当车辆两侧检测区域内检测到行人进入时，发出打开后方作业装置，关闭侧边作业装置指令；

步骤5-1-3，当车辆两侧检测区域内检测到行人离开时，发出开启侧边作业装置，关闭车前方作业装置指令；

步骤5-1-4，当车辆前方检测区域内的行人离开之后，发出开启前方作业装置指令；

当前方行人靠近作业车辆时的控制指令步骤为：

步骤5-2-1，当车辆前方检测区域内检测到行人，发送关闭前方作业装置指令；

步骤5-2-2，当车辆前方检测区域内检测到行人离开且两侧检测区域内检测到行人时，发送关闭侧边作业装置，开启前方作业装置指令；

步骤5-2-3，当车辆两侧检测区域内检测到行人离开且车尾检测区域内检测到行人时，则发出关闭后方作业装置，开启侧方作业装置指令；

步骤5-2-4，当车尾检测区域内检测到行人离开，则发出开启后方作业装置指令。