[发明专利]基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统及方法

说明书

本发明公开基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统及方法，系统包括高清摄像头组、核心数据处理器以及与核心数据处理器连接的分离式图像处理模块、整体式图像处理模块和专用作业装置控制器，高清摄像头组包括多个高清摄像头，分别安装在驾驶室内以及车箱外相对高度的位置以实时采集行人及路况形成摄像头数据，图像处理模块处理摄像头数据获取车辆周围行人及路况信息并发送给核心数据处理器；核心数据处理器集成深度学习模型并同时处理多路视频数据，以实时输出专用作业装置控制器需要的控制参数，进而实现上装作业装置的自动控制。本发实现不同环卫车辆专用作业装置的自动控制执行，保证作业效果。

技术领域

本发明涉及车辆的自动控制技术领域，尤其涉及基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统及方法。

背景技术

随着人们对环境卫生的要求越来越高，环卫装备的智能化需求也越来越高。就目前来看，环卫车辆的智能化程度还只是停留在开关控制改为控制器控制阶段，完全无法满足现阶段客户对车辆智能化功能的需求；基于此，环卫车辆生产企业急需对现有车辆进行智能化升级，以满足客户的需求，提升企业核心竞争力。

发明内容

本发明的目的在于提供基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统及方法，实现环卫车辆的智能化，网联化，自动化控制。

本发明采用的技术方案是：

基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制系统，其包括高清摄像头组、核心数据处理器以及与核心数据处理器连接的分离式图像处理模块、整体式图像处理模块和专用作业装置控制器，高清摄像头组包括多个高清摄像头，分别安装在驾驶室内以及车箱外相对高度的位置以实时采集行人及路况形成摄像头数据，图像处理模块处理摄像头数据获取车辆周围行人及路况信息并发送给核心数据处理器；核心数据处理器集成深度学习模型并同时处理多路视频数据，以实时输出专用作业装置控制器需要的控制参数，进而实现上装作业装置的自动控制。

进一步地，图像处理模块包括分别连接核心数据处理器的分离式图像处理模块和整体式图像处理模块。

进一步地，所高清摄像头有2种，驾驶室内的为黏贴式摄像头，驾驶室外的为磁吸式摄像头。磁吸式摄像头，能够方便快速的在环卫车辆上进行安装，能够快速调整摄像头识别区域，使之有效可视区域与地面相交的切面区域能够达到最大化。

进一步地，高清摄像头组分为驾驶室摄像头、车侧摄像头和车尾摄像头，驾驶室摄像头和车侧摄像头分别连接整体式图像处理模块，车尾摄像头连接分离式图像处理模块，驾驶室摄像头采集车前行人及路况，车侧摄像头采集车两侧行人及路况，车尾摄像头采集车后行人及路况，整体式图像处理模块同时处理多路摄像头数据后得到车辆前方和车辆两侧的人员分布信息及道路宽度边界信息，并发送给核心数据处理器；分离式图像处理模块处理单路摄像头数据后得到车辆前方和车辆两侧的人员分布信息及道路宽度边界信息，并发送给核心数据处理器。

进一步地，分离式图像处理模块与核心数据处理器为可拆卸连接，且分离式图像处理模块只能处理单路摄像头数据便于系统的精简与扩展。

进一步地，核心数据处理器还有连接有可视化设备。

基于图像识别的路面保洁环卫车作业装置控制方法，其包括以下步骤：

步骤1，专用作业装置控制器采集车辆底盘车速信息；

步骤2，车辆在行驶过程中，高清摄像头组实时采集行人及路况并发送至图像处理模块；

步骤3，图像处理模块处理摄像头数据获取车辆周围行人及路况信息，同时删除非必要图像信息后发送给核心数据处理器；

步骤4，核心数据处理器经过计算得到车辆与人员当前时刻相对运动状态，并基于相应的控制策略发送相应的控制指令；

步骤5，专用作业装置控制器执行接收到的控制指令控制作业装置进行相应的调整。